公开(公告)号：CN118182625A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410374685.X

申请日：2024-03-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龚泽宇 ,  刘晓顺 ,  陶波 ,  谷乐 ,  黄俊辉

IPC: B62D5/04 ,  B60K7/00 ,  B62D57/024 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种舵轮结构、控制方法和爬壁机器人。该舵轮结构包括舵盘、行走轮单元和驱动单元，所述舵盘的中心设置有竖直中心轴，所述行走轮单元设置在所述舵盘的下方并与所述舵盘固定连接，该行走轮单元包括行走轮和设置在该行走轮中心的水平中心轴，所述驱动单元一方面用于驱动所述舵盘绕所述竖直中心轴旋转并带动所述行走轮单元绕所述竖直中心轴旋转，另一方面用于驱动所述行走轮绕所述水平中心轴旋转。本发明还提供了上述舵轮结构的控制方法和爬壁机器人。通过本发明，实现大吸附压力下的高精度运动控制。

公开(公告)号：CN118559566A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410861509.9

申请日：2024-06-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龚泽宇 ,  黄俊辉 ,  陶波 ,  刘晓顺 ,  丁汉

IPC: B24B19/16 ,  B24B19/00 ,  B24B55/06 ,  B24B49/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明属于磨抛加工领域，并具体公开了一种负压驱动的曲面顺应‑粉尘收集一体化恒力磨抛执行器，其包括曲面顺应单元、粉尘收集单元和恒力输出单元，与爬壁加工机器人具有良好的适配性。其中曲面顺应单元在负压驱动下能够实时调整磨抛执行器的姿态，使其轴线方向与打磨区域的法线方向保持一致；粉尘收集单元为直接过滤式，在负压驱动下其能够实时收集磨抛过程中所产生的打磨粉尘，保障生产和工人的安全；恒力输出单元为气动圆盘式，实现了力‑位解耦并结合力传感器反馈输出恒定的打磨压力，可实现高质量磨抛，且其高自适应能力提高了磨抛执行器的应用广泛性。

公开(公告)号：CN115625607A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211326466.1

申请日：2022-10-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  黄俊辉 ,  龚泽宇 ,  刘晓顺 ,  朱钦淼

IPC: B24B27/00 ,  B24B47/20 ,  B24B55/06 ,  B24B49/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于加工设备技术领域，并具体公开了一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法，磨抛执行器包括浮动模块、恒力控制模块、集尘模块和打磨机，浮动模块利用风机产生的负压作为动力分别实现磨抛执行器的进给运动和打磨机的位姿调节；恒力控制模块与打磨机固连，通过音圈电机实现打磨机与工件表面接触状态的控制，并结合单轴力传感器实现打磨压力的恒定控制；集尘模块利用风机产生的负压使打磨粉尘流动，经过滤和收集实现环保。本发明针对移动吸附加工机器人在大型复杂构件的自由曲面磨抛领域的应用而开发，实现了打磨机位姿的曲面负压自适应调节功能、力‑位解耦控制功能、恒力控制功能以及环保集尘功能，体积小，重量轻。

公开(公告)号：CN114475842A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210166907.X

申请日：2022-02-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  刘晓顺 ,  龚泽宇 ,  黄俊辉 ,  丁文政 ,  谷乐

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，并具体公开了一种用于负压式爬壁机器人的双层柔性吸附腔，包括依次连接的上层板、上层吸附腔、中间板和下层吸附腔，其中：上层吸附腔为带褶的柔性风腔罩，下层吸附腔为环形柔性罩，下层吸附腔内轮廓比上层吸附腔外轮廓大，并通过环形中间板连接在一起，形成阶梯型结构，上层吸附腔与下层吸附腔连通；上层板和中间板均为刚性板，上层板上安装有风机，风机用于制造上层吸附腔和下层吸附腔内负压环境。本发明双层阶梯型结构的吸附腔能够利用内外气压差将下层吸附腔紧压在被吸附表面，吸附腔经过突起时下层吸附腔发生形变，紧密地包裹住突起，保证气密性；可有效解决负压式爬壁机器人在不平整表面移动时的漏气脱附问题。

公开(公告)号：CN215192638U

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202120090204.4

申请日：2021-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩世博 ,  黄俊辉 ,  李千千 ,  仰北川 ,  丁文政 ,  路昊东 ,  李喜秋

IPC: A61F2/54 ,  A61F2/72

Abstract: 本实用新型公开了一种融合感知的假肢手，包括感知采集模块、感知反馈模块和假肢手本体，其中：感知采集模块包括位置传感器、滑移传感器和力传感器，其中，所述位置传感器设于所述假肢手本体的掌心处，所述滑移传感器设于所述假肢手本体的手指的内侧，所述力传感器设于所述假肢手本体的指尖；感知反馈模块粘贴于用户的皮肤上，与所述感知采集模块电连接，所述感知采集模块将所述位置传感器、滑移传感器和力传感器采集的信号传输给所述感知反馈模块，所述感知反馈模块将该信号转换为电流脉冲刺激用户皮肤。本申请可以实时将抓取过程中的状态通过电信号的形式传递给使用者，还可以通过肌电信号控制假肢手的移动和抓取，极大的提升了用户体验。