公开(公告)号：CN106683138B

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201611235687.2

申请日：2016-12-28

Applicant: 华中科技大学 ,  广东思谷智能技术有限公司

Inventor： 杨华 ,  尹周平 ,  张新乾 ,  黄程辉

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种锡膏印刷机相机的标定方法，该方法包括以下步骤，(1)结合锡膏印刷机实际生产情况，在锡膏印刷机上建立4个坐标系；(2)建立锡膏印刷机坐标系系统坐标转化关系；(3)采集图像，对坐标系系统关键参数标定；(4)图像坐标系到世界坐标系的坐标转化误差分析；(5)建立UVW平台的旋转模型；(6)根据计算得到的UVW平台的移动量移动UVW平台，检查对位精度，以验证相机标定的有效性。本发明的标定方法在标定精度方面有大幅提升，且操作简单，降低了运算的复杂度，标定速度快，易于编码实现。

公开(公告)号：CN106683138A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611235687.2

申请日：2016-12-28

Applicant: 华中科技大学 ,  广东思谷智能技术有限公司

Inventor： 杨华 ,  尹周平 ,  张新乾 ,  黄程辉

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种锡膏印刷机相机的标定方法，该方法包括以下步骤，(1)结合锡膏印刷机实际生产情况，在锡膏印刷机上建立4个坐标系；(2)建立锡膏印刷机坐标系系统坐标转化关系；(3)采集图像，对坐标系系统关键参数标定；(4)图像坐标系到世界坐标系的坐标转化误差分析；(5)建立UVW平台的旋转模型；(6)根据计算得到的UVW平台的移动量移动UVW平台，检查对位精度，以验证相机标定的有效性。本发明的标定方法在标定精度方面有大幅提升，且操作简单，降低了运算的复杂度，标定速度快，易于编码实现。

公开(公告)号：CN106127258B

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201610511881.2

申请日：2016-07-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨华 ,  张帅朋 ,  黄程辉

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/40

Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法。该目标匹配方法包括，根据所述霍夫变换的查找表，获得目标图像中与所述模板图像对应的匹配对象，完成目标匹配；其中，所述查找表的索引值为灰度排序序列，所述查找表的存储值为旋转不变特征参数。本发明以灰度排序序列特征构建索引值，从而扩大了图像信息的收集范围，能有效的应对实际情况中由于噪声、光照不均等因素对图像匹配带来的不利影响。

公开(公告)号：CN106643500A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611237768.6

申请日：2016-12-28

Applicant: 华中科技大学 ,  广东思谷智能技术有限公司

Inventor： 杨华 ,  尹周平 ,  詹昊 ,  黄程辉

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/002

Abstract: 本发明属于工业摄影及测量技术领域，具体涉及一种对锡膏印刷机印刷平台的标定及对位方法，通过建立坐标系，根据不同坐标系间的转化关系，使用锡膏印刷机自带相机对钢网及PCB的标记点进行采集，使用图像处理软件计算标记点圆心坐标，通过计算得出各坐标系转换所需关键参数。对锡膏印刷机UVW旋转平台运动范围内进给的PCB，通过特定的对位方法及计算过程，获取UVW旋转平台各轴移动量，最终通过UVW旋转平台移动实现印刷钢网的孔洞和待印刷PCB敷铜的精确对位。相比与传统的相机标定及对位方法，本发明在标定及对位精度方面有大幅提升。该方法操作步骤简单，运算复杂度相对较低，对硬件软件要求低，易于编码实现。

公开(公告)号：CN106127258A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610511881.2

申请日：2016-07-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨华 ,  张帅朋 ,  黄程辉

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/40

CPC classification number: G06K9/6204 ,  G06K9/40

Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法。该目标匹配方法包括，根据所述霍夫变换的查找表，获得目标图像中与所述模板图像对应的匹配对象，完成目标匹配；其中，所述查找表的索引值为灰度排序序列，所述查找表的存储值为旋转不变特征参数。本发明以灰度排序序列特征构建索引值，从而扩大了图像信息的收集范围，能有效的应对实际情况中由于噪声、光照不均等因素对图像匹配带来的不利影响。

公开(公告)号：CN206416773U

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201720020755.7

申请日：2017-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 桑新桓 ,  宋一国 ,  石颖 ,  杨飞 ,  熊轲 ,  丁小天 ,  郑龙玉 ,  胡鹏超 ,  卿志武 ,  黄榕 ,  徐泽沛 ,  黎波 ,  黄程辉 ,  雷旸

IPC: B60B19/00

Abstract: 本实用新型属于机械行走装置领域，并公开了一种可双向行走的双向轮式结构，包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构，所述齿轮轴包括轴体及斜齿圈，所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上；所述齿轮架设置有多个，每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上；所述胶轮对具有多组，每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮，每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上，并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。本实用新型在径向或轴向两个自由度移动条件下，可以尽可能少地使用电机驱动控制，可以实现只用两台电机驱动双向轮实现双向运动,具有良好的行走效果，能灵活自由地向径向或轴向移动。