公开(公告)号：CN107665489A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710837754.6

申请日：2017-09-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王树城 ,  桑新桓 ,  石颖 ,  卿志武 ,  黄榕 ,  徐泽沛 ,  白秉灵 ,  李攀郁

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80 ,  G06T5/40 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T5/30

CPC classification number: G06T7/0004 ,  G06T5/002 ,  G06T5/007 ,  G06T5/20 ,  G06T5/30 ,  G06T5/40 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/20032 ,  G06T2207/30108

Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的玻璃二面角检测方法。该方法以内部参数已知的相机拍摄的彩色图像作为输入数据，经过颜色识别、图像预处理、轮廓拟合、提取直线、求算角度的步骤，完成相机视场内两块邻接玻璃夹角的计算任务。本发明仅仅利用了视觉传感器完成了玻璃夹角的计算，与传统的机械式或专用的光电式传感器相比大大地节约了成本，且计算精度较高，完全满足幕墙攀附清洗机器人的越障要求。采用本发明，仅需在出厂前对相机进行标定，计算出其内部参数并保存，检测时只须预先在玻璃上粘贴色条，其它过程无需人工介入。

公开(公告)号：CN206825429U

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201720559746.5

申请日：2017-05-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 卿志武 ,  桑新桓 ,  宋一国 ,  杨飞 ,  郑龙玉 ,  徐泽沛 ,  黄榕 ,  石颖 ,  白秉灵

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型属于越障机器人控制系统领域，并具体公开了一种车体越障机器人控制系统，该控制系统包括车体控制模块、机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块，其中，该机械臂控制模块设于车体的机械臂上，该风机吸附模块和车体控制模块设于车体的底盘上，该图像处理模块设于车体的前端，上述机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块均与所述车体控制模块相连，并且所述车体控制模块和图像处理模块连接同一5V电源，所述风机吸附模块和机械臂控制模块连接同一24V电源。本实用新型可实现越障机器人翻越墙体障碍的自动化、智能化控制，具有模块结构简单、操作方便等优点。

公开(公告)号：CN206764761U

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201720561819.4

申请日：2017-05-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 桑新桓 ,  杨飞 ,  宋一国 ,  郑龙玉 ,  徐泽沛 ,  黄榕 ,  卿志武 ,  石颖 ,  白秉灵

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型属于越障机构领域，并公开了一种三自由度机械臂结构，其包括两组机械臂和车体组件，机械臂组件包括第一、二和三关节支架，第一与第二和第三关节支架之间设置有第一和第二机械臂长板，第一和第二机械臂长板上设有第一、第二和第三电机，第一和第二关节支架上设有第一和第二关节轴，第一和第二关节轴上设有与第二和第一电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮；车体组件的第一车体支架与一组机械臂组件中的第二关节轴相连，第二车体支架上安装有第三关节轴，第三关节轴的两端设有与第三电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮，第三车体支架与另一组机械臂组件中第二关节轴相连。本实用新型可实现任意角度平面间自由翻越，具有结构简单、行走灵活自由等优点。