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公开(公告)号：CN114581819A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210163283.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种视频行为识别方法及系统，包括：确定预训练好的识别网络；识别网络包括：时空特征提取模块和集合匹配模块；时空特征提取模块用于提取接收到视频的空间特征和时间特征，集和匹配模块用于基于空间特征和时间特征以及模板视频的时空特征将接收到视频与模板视频进行匹配，识别接收到视频的行为；模板视频包括T类视频；对识别网络进行训练时，从T类视频中循环随机选取S类视频，为每类视频确定K个训练样本，将S类视频对应的训练样本输入到识别网络进行训练；将待识别的视频和模板视频输入到预训练好的识别网络中，以对待识别视频进行行为识别，输出对应的行为识别结果。本发明在小样本场景下，可以实现灵活准确的视频匹配和识别。
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公开(公告)号：CN114581819B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210163283.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V20/40 , G06V40/20 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0442
Abstract: 本发明提供一种视频行为识别方法及系统，包括：确定预训练好的识别网络；识别网络包括：时空特征提取模块和集合匹配模块；时空特征提取模块用于提取接收到视频的空间特征和时间特征，集和匹配模块用于基于空间特征和时间特征以及模板视频的时空特征将接收到视频与模板视频进行匹配，识别接收到视频的行为；模板视频包括T类视频；对识别网络进行训练时，从T类视频中循环随机选取S类视频，为每类视频确定K个训练样本，将S类视频对应的训练样本输入到识别网络进行训练；将待识别的视频和模板视频输入到预训练好的识别网络中，以对待识别视频进行行为识别，输出对应的行为识别结果。本发明在小样本场景下，可以实现灵活准确的视频匹配和识别。
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公开(公告)号：CN114022698B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111202508.6
申请日：2021-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V20/40
Abstract: 本发明公开了一种基于二叉树结构的多标签行为识别方法及装置，包括：S1，提取训练好的第一多标签行为识别网络中的第一分类器输出的各行为类别的参数向量；S2，基于所述参数向量计算各行为类别之间的相似度并按照相似度从高到低进行排序，将各行为类别依次进行不重复的两两递归组合，以构建二叉树；S3，基于所述特征提取网络、第二分类器及二叉树，构建第二多标签行为识别网络；S4，采用训练后的第二多标签行为识别网络对待测视频进行行为识别。通过采用基于二叉树的多标签行为分类技术，可以实现对不同类别的行为间相似性的解耦，尤其是对于视觉上高度相似又难以区分的行为，从而有效提高识别准确率。
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公开(公告)号：CN114022698A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111202508.6
申请日：2021-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V20/40 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于二叉树结构的多标签行为识别方法及装置，包括：S1，提取训练好的第一多标签行为识别网络中的第一分类器输出的各行为类别的参数向量；S2，基于所述参数向量计算各行为类别之间的相似度并按照相似度从高到低进行排序，将各行为类别依次进行不重复的两两递归组合，以构建二叉树；S3，基于所述特征提取网络、第二分类器及二叉树，构建第二多标签行为识别网络；S4，采用训练后的第二多标签行为识别网络对待测视频进行行为识别。通过采用基于二叉树的多标签行为分类技术，可以实现对不同类别的行为间相似性的解耦，尤其是对于视觉上高度相似又难以区分的行为，从而有效提高识别准确率。
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公开(公告)号：CN106828648B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710027462.6
申请日：2017-01-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107665489A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710837754.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T7/80 , G06T5/40 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T5/002 , G06T5/007 , G06T5/20 , G06T5/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/80 , G06T2207/20032 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的玻璃二面角检测方法。该方法以内部参数已知的相机拍摄的彩色图像作为输入数据，经过颜色识别、图像预处理、轮廓拟合、提取直线、求算角度的步骤，完成相机视场内两块邻接玻璃夹角的计算任务。本发明仅仅利用了视觉传感器完成了玻璃夹角的计算，与传统的机械式或专用的光电式传感器相比大大地节约了成本，且计算精度较高，完全满足幕墙攀附清洗机器人的越障要求。采用本发明，仅需在出厂前对相机进行标定，计算出其内部参数并保存，检测时只须预先在玻璃上粘贴色条，其它过程无需人工介入。
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公开(公告)号：CN106828648A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027462.6
申请日：2017-01-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。
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公开(公告)号：CN206764761U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720561819.4
申请日：2017-05-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于越障机构领域，并公开了一种三自由度机械臂结构，其包括两组机械臂和车体组件，机械臂组件包括第一、二和三关节支架，第一与第二和第三关节支架之间设置有第一和第二机械臂长板，第一和第二机械臂长板上设有第一、第二和第三电机，第一和第二关节支架上设有第一和第二关节轴，第一和第二关节轴上设有与第二和第一电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮；车体组件的第一车体支架与一组机械臂组件中的第二关节轴相连，第二车体支架上安装有第三关节轴，第三关节轴的两端设有与第三电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮，第三车体支架与另一组机械臂组件中第二关节轴相连。本实用新型可实现任意角度平面间自由翻越，具有结构简单、行走灵活自由等优点。
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公开(公告)号：CN206825429U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720559746.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型属于越障机器人控制系统领域，并具体公开了一种车体越障机器人控制系统，该控制系统包括车体控制模块、机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块，其中，该机械臂控制模块设于车体的机械臂上，该风机吸附模块和车体控制模块设于车体的底盘上，该图像处理模块设于车体的前端，上述机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块均与所述车体控制模块相连，并且所述车体控制模块和图像处理模块连接同一5V电源，所述风机吸附模块和机械臂控制模块连接同一24V电源。本实用新型可实现越障机器人翻越墙体障碍的自动化、智能化控制，具有模块结构简单、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN206416773U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201720020755.7
申请日：2017-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本实用新型属于机械行走装置领域，并公开了一种可双向行走的双向轮式结构，包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构，所述齿轮轴包括轴体及斜齿圈，所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上；所述齿轮架设置有多个，每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上；所述胶轮对具有多组，每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮，每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上，并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。本实用新型在径向或轴向两个自由度移动条件下，可以尽可能少地使用电机驱动控制，可以实现只用两台电机驱动双向轮实现双向运动,具有良好的行走效果，能灵活自由地向径向或轴向移动。
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