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公开(公告)号：CN101726298B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910273309.7
申请日：2009-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种用于飞行器前视导航制导的立体地标选择和参考图制备方法，具体为：首先结合预设航路参数利用数字正射影像图(DOM)进行场景分析，初步确定目标背景材质类型和航迹上可能出现的立体地标，然后利用数字表面模型(DSM)模拟预设航路上的飞行场景，分析目标和立体地标的被遮挡情况，根据立体地标的选取准则验证和确定航路上用作导航的立体地标，制作地标多视点多尺度光学特征图，计算出各地标的相关参数，制备相应的带参数的参考图。本发明有效地解决了飞行目的地在被遮挡或者缺乏显著性情况下，依据基准数据有效选择导航制导间接识别所需的立体地标和制备带参数的参考图的方法，为导航制导提供了有效的导航信息和支撑保障。
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公开(公告)号：CN101620672A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910063624.7
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种利用立体地标进行定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先对立体建筑物地标检测识别定位，再结合飞行器的当前成像姿态参数、地标与待识别建筑物在正射投影图中的空间位置约束关系，利用透视变换解算待识别建筑物在当前帧图像中的潜在位置，以其为中心选取局部感兴趣区，获取局部感兴趣区内目标潜在区域的局部反差，在局部反差足够大时，说明目标相对背景突出，则在局部感兴趣区域内进行待识别建筑物的直接检测识别，否则该潜在位置即为最终定位结果。本发明有效解决了在待识别建筑物成像特征不显著情况下的识别定位问题，显著提高了识别精度，可靠性好，适用于飞行器前视导航定位城区复杂楼群背景中的中等高度地面立体建筑物。
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公开(公告)号：CN101620671A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910063621.3
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种利用河道地标间接定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先捕获河道地标，再解算立体建筑物目标在实时图中的位置，接着以立体建筑物目标位置为中心，在实时图中选取局部感兴趣区，最后在局部感兴趣内区直接识别定位建筑物目标。本发明能对动平台条件下城区复杂背景中的建筑物进行间接识别定位，具有很好的鲁棒性和定位精度，可满足无人或有人飞行器在城市地区的自主精确导航、飞行器避撞等领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN101509782B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910061093.8
申请日：2009-03-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种小型地标捕获定位方法，属于目标自动识别与导航制导定位领域，其步骤为：1)建立小型地标与场景显著地物间的空间约束关系以及显著地物参考图；2)依据获取的显著地物实时图像检测场景显著地物；3)依据小型地标与显著地物间的空间约束关系限定显著地物实时图像的匹配搜索区域，在这个匹配搜索区域内对小型地标进行匹配，得到小型地标粗匹配点；4)在显著地物实时图像中，以粗匹配点为中心确定小型地标的感兴趣搜索区域；5)在感兴趣搜索区域进行小型地标的精确定位。本发明精确捕获定位复杂地面场景中的小型目标，从而准确实施对飞行器实时导航制导位置修正。
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公开(公告)号：CN101620671B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910063621.3
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种利用河道地标间接定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先捕获河道地标，再解算立体建筑物目标在实时图中的位置，接着以立体建筑物目标位置为中心，在实时图中选取局部感兴趣区，最后在局部感兴趣内区直接识别定位建筑物目标。本发明能对动平台条件下城区复杂背景中的建筑物进行间接识别定位，具有很好的鲁棒性和定位精度，可满足无人或有人飞行器在城市地区的自主精确导航、飞行器避撞等领域的应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101620672B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910063624.7
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种利用立体地标进行定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先对立体建筑物地标检测识别定位，再结合飞行器的当前成像姿态参数、地标与待识别建筑物在正射投影图中的空间位置约束关系，利用透视变换解算待识别建筑物在当前帧图像中的潜在位置，以其为中心选取局部感兴趣区，获取局部感兴趣区内目标潜在区域的局部反差，在局部反差足够大时，说明目标相对背景突出，则在局部感兴趣区域内进行待识别建筑物的直接检测识别，否则该潜在位置即为最终定位结果。本发明有效解决了在待识别建筑物成像特征不显著情况下的识别定位问题，显著提高了识别精度，可靠性好，适用于飞行器前视导航定位城区复杂楼群背景中的中等高度地面立体建筑物。
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公开(公告)号：CN101509782A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910061093.8
申请日：2009-03-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种小型地标捕获定位方法，属于目标自动识别与导航制导定位领域，其步骤为：1)建立小型地标与场景显著地物间的空间约束关系以及显著地物参考图；2)依据获取的显著地物实时图像检测场景显著地物；3)依据小型地标与显著地物间的空间约束关系限定显著地物实时图像的匹配搜索区域，在这个匹配搜索区域内对小型地标进行匹配，得到小型地标粗匹配点；4)在显著地物实时图像中，以粗匹配点为中心确定小型地标的感兴趣搜索区域；5)在感兴趣搜索区域进行小型地标的精确定位。本发明精确捕获定位复杂地面场景中的小型目标，从而准确实施对飞行器实时导航制导位置修正。
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公开(公告)号：CN101726297B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910273308.2
申请日：2009-12-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公布了一种用于前视导航制导的平面地标选择和参考图制备方法，具体为在飞行视点处计算传感器视场覆盖范围，在此范围内选取平面地物作为平面地标，选取的平面地标满足良好的形状显著性、几何可见性、局部反差性。选好平面地标后，制备该平面地标正射下视参考图，由该参考图制备多视点、多尺度的前视导航制导用参考图，并建立与其关联的特征参数库。本发明能有效解决在动平台条件下，目的地光学成像特征不可见或不显著时，飞行器利用前视成像装置获取场景平面地标，根据平面地标前视参考图导航到目的地的问题，为飞行器精确导航定位提供重要导航基准数据和方法支撑，提升前视导航制导定位的灵活性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101629827B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910063620.9
申请日：2009-08-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种飞行器前视导航定位方法，包括两个阶段：远距离导航阶段，首先识别地标形心在实时图中的位置，再结合目标形心与地标形心在大地坐标系下的位置偏差以及当前飞行器成像姿态参数，计算目标形心在实时图中的估计位置，进而计算飞行器的相关位置偏差值，并以目标形心在实时图中的估计位置为中心选取目标搜索区域；距离导航阶段，在目标搜索区域内对目标直接定位，依据直接定位结果计算飞行器的相关位置偏差值。本发明通过目标周边区域的地标识别，达到对目标的间接导航定位，保证了飞行器导航定位的鲁棒性和自适应性，克服了因误差引起的飞行器偏离规划航迹，导致飞行过程中目标不易直接识别而无法导航定位的缺陷。
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公开(公告)号：CN101726298A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910273309.7
申请日：2009-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种用于飞行器前视导航制导的立体地标选择和参考图制备方法，具体为：首先结合预设航路参数利用数字正射影像图(DOM)进行场景分析，初步确定目标背景材质类型和航迹上可能出现的立体地标，然后利用数字表面模型(DSM)模拟预设航路上的飞行场景，分析目标和立体地标的被遮挡情况，根据立体地标的选取准则验证和确定航路上用作导航的立体地标，制作地标多视点多尺度光学特征图，计算出各地标的相关参数，制备相应的带参数的参考图。本发明有效地解决了飞行目的地在被遮挡或者缺乏显著性情况下，依据基准数据有效选择导航制导间接识别所需的立体地标和制备带参数的参考图的方法，为导航制导提供了有效的导航信息和支撑保障。
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