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公开(公告)号：CN104139811B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410344120.3
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN105171498A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510467565.5
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于加工大直径薄壁盘类零件的数控双面车床，其包括主传动系统、进给系统、床身和伺服电机，主传动系统上设置有用于安装夹具体的中空结构的主轴，并且其与伺服电机相连；夹具体用于夹持待加工零件，其包括夹具基体和压板；进给系统设有两组，对称设置在主轴的两侧，其包括x向、z向运动组件和刀架，所述x向运动组件沿主轴的径向安装在床身上；所述z向运动组件沿主轴的轴向安装在x向运动组件上；刀架安装在z向运动组件上；通过所述x向运动组件和z向运动组件实现刀架的x向和z向移动。本发明可实现盘类零件的双面同步车削加工，在加工过程中零件受到的法向切削力互相抵消，能够有效减小薄壁零件的加工变形，加工精度高。
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公开(公告)号：CN115120472A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210681981.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种基于能量跨关节转移的下肢纯被动外骨骼装置，包括大腿穿戴件、小腿穿戴件、脚部穿戴件、能量回收释放装置、膝关节传动绳、踝关节传动绳。装置的工作原理是利用膝关节在行走步态周期内有两次最大伸展角度的特性，自动实现能量的存储和释放。在行走步态摆动相膝关节伸展阶段，外骨骼扭簧被压缩，吸收膝关节伸展所做的负功，当膝关节伸展角度达到最大时，扭簧的弹性势能被锁住；在支撑相膝关节再次达到最大伸展角度时刻，扭簧开始释放能量，对踝关节跖屈蹬地进行跖屈助力。
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公开(公告)号：CN105715731B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610197296.X
申请日：2016-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度的剪切式磁流变液阻尼器，包括缸体、活塞、导向环、线圈、密封圈和轴用卡簧，所述缸筒中空，其内设置有磁流变液；所述活塞的轴线水平设置并且其贯穿所述缸体，所述活塞上设置有导向环环形安装槽、线圈环形安装槽、密封圈环形安装槽和轴用卡簧环形安装槽；所述线圈安装在所述线圈环形安装槽处并且固定套接在所述活塞上。本发明既能保证活塞和缸筒的轴向运动精度，又能保证活塞与缸筒的相对回转精度，同时由于活塞与缸筒的回转运动，这又防止了磁流变液磁性粒子的沉降。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103573979B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310487292.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H57/022
Abstract: 本发明涉及一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧力自调节装置，其包括：轴承密封件，安装基座（6），调整环（8）和压电陶瓷执行器（7），其中，所述压电陶瓷执行器包括：安装底座（702），压电陶瓷堆定位圈（701），压电陶瓷堆（708），输出轴（707），弹性变形体（706），每个轴承沿圆周方向均匀布置若干个执行器，分别控制轴承上该若干位置的预紧力，工作过程中，对轴承圆周方向上几个位置的预紧力进行测量，根据测量值分别控制相应位置的压电陶瓷执行器，输出合适的位移和力对轴承进行预紧。本装置实现了轴承预紧力的实时调节，满足了在不同工况下旋转机构对轴承旋转精度、刚度和寿命的要求。
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公开(公告)号：CN103536378B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310335059.1
申请日：2013-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种假肢臂差动关节机构，包括支架和固定于支架上的两电机、两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节机构，两电机的输出轴分别依次连接两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节；差动齿轮关节包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和第三锥齿轮轴，第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴均与第三锥齿轮轴啮合，第一和第二锥齿轮轴的轴端分别作为第一和第二驱动端；当两电机同向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的前屈或后伸运动；当两电机反向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的外展或内收运动。本发明在保证功率和两自由度的情况下简化了结构，解决了现有关节体积和重量过大的问题。
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公开(公告)号：CN103720571A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310724242.0
申请日：2013-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种龙门式上肢康复训练装置，包括龙门式机架、XYZ三轴方向上的直线运动机构以及手柄组件，其中X轴直线运动机构用于使得钢丝绳可带动X向滑块沿着直线导轨实现水平左右方向的直线运动；Y轴直线运动机构用于带动龙门式机架及与其相连的其他机构实现水平前后方向的直线移动；Z轴直线运动机构用于使得钢丝绳带动X轴直线运动机构实现竖直上下方向的直线运动；此外，手柄组件设置在X向滑块上并随其一同运动，同时具备三个旋转轴正交的旋转自由度。通过本发明，能够以结构紧凑、便于操作的方式多自由度牵引患者手部从而带动患者整个上肢各个关节的运动，模拟各种人体上肢日常行为，进而达到有效恢复患者上肢运动功能的目的。
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公开(公告)号：CN102133150B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110039315.3
申请日：2011-02-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。
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公开(公告)号：CN100394417C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200310111201.0
申请日：2003-10-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种带状态性能反馈的规则调度方法及其调度系统，可减少工件延误时间并提高设备利用率。在现有规则调度的基础上，引入设备需求量、设备需求趋势和工件平均松弛时间作为系统运行状态反馈，引入设备加工时间、工件加工时间、工件等待时间和工件提前/拖期时间作为系统运行性能反馈，形成反馈调度规则。引入调度目标函数并提出迭代优化调度方法。定义了扩展工艺顺序规划树并用于表示工件的工艺顺序规划柔性和工件的加工路径柔性，扩大了调度系统的决策空间，有利于形成更好的调度方案。调度系统由中央控制器、装卸站、系统缓冲站、自动轨道小车和生产设备等组成。每一决策时刻，中央控制器根据反馈调度规则计算空闲设备和待加工工件的优先级，选择优先级高的空闲设备加工优先级高的待加工工件。
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