公开(公告)号：CN102068367A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201110043360.6

申请日：2011-02-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孙容磊 ,  何元飞 ,  熊蔡华 ,  熊有伦

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04 ,  A63B21/005

Abstract: 本发明公开了一种下肢多训练模式康复机器人，包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构中踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构中连杆与中轴的端部固定连接，减速传动装置的输入端与制动器和驱动源连接，输出端与中轴连接。脚踝关节运动机构的左、右套筒由传动方向相反的传动机构传动，输入传动机构与驱动源连接，输出传动机构与踏板轴连接。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋和脚踝关节运动的传动，采用制动器和两个驱动源的实时控制，实现了患者下肢六个关节被动、助力、主动、阻尼四种康复训练模式，结构紧凑、控制准确、运行安全、易于实现批量生产。

公开(公告)号：CN102068367B

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201110043360.6

申请日：2011-02-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孙容磊 ,  何元飞 ,  熊蔡华 ,  熊有伦

IPC: A63B23/04 ,  A61H1/02 ,  A63B21/005

Abstract: 本发明公开了一种下肢多训练模式康复机器人，包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构中踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构中连杆与中轴的端部固定连接，减速传动装置的输入端与制动器和驱动源连接，输出端与中轴连接。脚踝关节运动机构的左、右套筒由传动方向相反的传动机构传动，输入传动机构与驱动源连接，输出传动机构与踏板轴连接。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋和脚踝关节运动的传动，采用制动器和两个驱动源的实时控制，实现了患者下肢六个关节被动、助力、主动、阻尼四种康复训练模式，结构紧凑、控制准确、运行安全、易于实现批量生产。

公开(公告)号：CN102133150A

公开(公告)日：2011-07-27

申请号：CN201110039315.3

申请日：2011-02-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孙容磊 ,  何元飞 ,  熊蔡华 ,  熊有伦

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。

公开(公告)号：CN102133150B

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201110039315.3

申请日：2011-02-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孙容磊 ,  何元飞 ,  熊蔡华 ,  熊有伦

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。