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公开(公告)号：CN105127973A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510581208.1
申请日：2015-09-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
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公开(公告)号：CN104400792B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410557059.0
申请日：2014-10-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种关节间柔性耦合的欠驱动手指，其中手指以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用张紧绳和防松绳依次缠绕于手指的各滑轮上，以及指节间的两个耦合弹簧及拉绳，由此实现一个输入完成手指多个自由度的运动。通过本发明，手指本体以及手指内传动机构配合形成一个欠驱动手指，能够精确实现抓取时的自适应能力，同时其内嵌入式的柔顺性使该手指适用于在各类复杂应用环境的假肢手器械。
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公开(公告)号：CN104400792A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410557059.0
申请日：2014-10-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种关节间柔性耦合的欠驱动手指，其中手指以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用张紧绳和防松绳依次缠绕于手指的各滑轮上，以及指节间的两个耦合弹簧及拉绳，由此实现一个输入完成手指多个自由度的运动。通过本发明，手指本体以及手指内传动机构配合形成一个欠驱动手指，能够精确实现抓取时的自适应能力，同时其内嵌入式的柔顺性使该手指适用于在各类复杂应用环境的假肢手器械。
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公开(公告)号：CN104382674A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410559465.0
申请日：2014-10-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量进一步降低、便于操控和抓握动作精确等特点。
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公开(公告)号：CN104382674B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410559465.0
申请日：2014-10-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量进一步降低、便于操控和抓握动作精确等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105127973B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510581208.1
申请日：2015-09-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人相关技术领域，并公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
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公开(公告)号：CN104139811A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410344120.3
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN104139811B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410344120.3
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN203996536U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420399593.9
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本实用新型由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本实用新型驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN204954834U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520707908.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置，该欠驱动假肢手的手掌内部安装有用于驱动各手指运动的多个有刷直流电机，该欠驱动假肢手的各手指末端分别安装有用于对手指运动过程中垂直于指尖面的应力执行检测的多个应变片；该控制装置分别与所述有刷直流电机和应变片信号相连，且呈现集成电路板的形式整体嵌入安装在欠驱动假肢手的内部。通过本实用新型，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用中的动作精确性和适用性。
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