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公开(公告)号：CN104149871B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410340993.7
申请日：2014-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B60K25/10
Abstract: 一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本发明由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干相对后躯干转动；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件的结构相同，分别连接于前、后躯干的左右两侧。本发明在前后躯干之间增加了脊柱，整体外形与实际的四足生物更接近，行走时前后躯干通过脊柱的上仰或下俯摆动，能使前后步距更大，提高了机器人行走速度；还可以减小机器人与地面碰撞时的能量损失，提高运动稳定性，增加能量的利用率。
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公开(公告)号：CN104139811A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410344120.3
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN104139811B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410344120.3
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN103612681B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310600741.9
申请日：2013-11-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、膝关节运动机构、联动关节运动机构、踝关节运动机构。髋关节运动机构包括髋关节电机、髋关节曲柄摇杆机构、齿轮传动机构和大腿，膝关节运动机构包括膝关节电机、膝关节曲柄摇杆机构、链轮传动机构和中腿，髋关节电机和膝关节电机分别安装在机身上并输出同向转动，通过各自的曲柄摇杆机构将电机的同向转动转换为连续摆动，再通过齿轮传动机构和链轮传动机构分别带动大腿和中腿的前后摆动。该机械腿降低了腿部的质量和转动惯量，避免其高速运动中电机的正反转，增加腿部运动的工作空间，减小了其在高速运动过程中与地面碰撞产生的能量损失。
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公开(公告)号：CN104149871A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410340993.7
申请日：2014-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B60K25/10
Abstract: 一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本发明由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干相对后躯干转动；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件的结构相同，分别连接于前、后躯干的左右两侧。本发明在前后躯干之间增加了脊柱，整体外形与实际的四足生物更接近，行走时前后躯干通过脊柱的上仰或下俯摆动，能使前后步距更大，提高了机器人行走速度；还可以减小机器人与地面碰撞时的能量损失，提高运动稳定性，增加能量的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612681A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310600741.9
申请日：2013-11-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、膝关节运动机构、联动关节运动机构、踝关节运动机构。髋关节运动机构包括髋关节电机、髋关节曲柄摇杆机构、齿轮传动机构和大腿，膝关节运动机构包括膝关节电机、膝关节曲柄摇杆机构、链轮传动机构和中腿，髋关节电机和膝关节电机分别安装在机身上并输出同向转动，通过各自的曲柄摇杆机构将电机的同向转动转换为连续摆动，再通过齿轮传动机构和链轮传动机构分别带动大腿和中腿的前后摆动。该机械腿降低了腿部的质量和转动惯量，避免其高速运动中电机的正反转，增加腿部运动的工作空间，减小了其在高速运动过程中与地面碰撞产生的能量损失。
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公开(公告)号：CN102353326B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110148018.2
申请日：2011-06-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于圆形扫描激光的轨线自动跟踪方法，首先将圆形扫描激光投射到待测物体表面上，且圆形扫描激光与待跟踪轨线有两个或两个以上的交点，其中一个交点与待跟踪轨线的起点重合；将待跟踪轨线的起点标记为P0，将圆形扫描激光与待跟踪轨线的最后一个交点标记为P1；之后，令i＝2；将圆形扫描激光的圆心沿着直线Pi-2Pi-1的方向移动距离si，将圆形扫描激光与待跟踪轨线的最后一个交点标记为Pi，其中si为线段P0P1长度的1/Ni，Ni∈[2，50]；i逐一递增，实现自动跟踪。本发明采用圆形扫描激光能够保证在测量过程中圆形激光与待测轨线始终存在交点，且圆形激光移动步长可变，能够获得更高的检测效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN102353326A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110148018.2
申请日：2011-06-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于圆形扫描激光的轨线自动跟踪方法，首先将圆形扫描激光投射到待测物体表面上，且圆形扫描激光与待跟踪轨线有两个或两个以上的交点，其中一个交点与待跟踪轨线的起点重合；将待跟踪轨线的起点标记为P0，将圆形扫描激光与待跟踪轨线的最后一个交点标记为P1；之后，令i＝2；将圆形扫描激光的圆心沿着直线Pi-2Pi-1的方向移动距离si，将圆形扫描激光与待跟踪轨线的最后一个交点标记为Pi，其中si为线段P0P1长度的1/Ni，Ni∈[2，50]；i逐一递增，实现自动跟踪。本发明采用圆形扫描激光能够保证在测量过程中圆形激光与待测轨线始终存在交点，且圆形激光移动步长可变，能够获得更高的检测效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN203996536U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420399593.9
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本实用新型由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本实用新型驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN203996535U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420396061.X
申请日：2014-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B60K25/10
Abstract: 一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本实用新型由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干相对后躯干转动；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件的结构相同，分别连接于前、后躯干的左右两侧。本实用新型在前后躯干之间增加了脊柱，整体外形与实际的四足生物更接近，行走时前后躯干通过脊柱的上仰或下俯摆动，能使前后步距更大，提高了机器人行走速度；还可以减小机器人与地面碰撞时的能量损失，提高运动稳定性，增加能量的利用率。
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