公开(公告)号：CN119991944A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510040405.6

申请日：2025-01-10

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  北京邮电大学

Inventor： 李彤 ,  虞承舜 ,  陈钢 ,  朱晓俊 ,  阎宇航 ,  安静 ,  王一帆

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/66 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06V10/80 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的舱内抓取目标表征方法，包括：获取基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建数据集；使用所述数据集对初始的三维模型重建网络进行训练，得到基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络；将需要重建三维模型的舱内目标单视角视觉点云、视野盲区触觉点云输入基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络，得到舱内抓取目标三维模型。本发明通过视触融合的方式以较高精度重建舱内抓取目标三维模型，弥补基于机器人视觉的抓取目标三维模型重建方法不足，提高机器人抓取目标重建的精度，进而保证机器人空间站舱内抓取任务的可靠性。

公开(公告)号：CN118700147A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410929447.0

申请日：2024-07-11

Applicant: 北京邮电大学 ,  江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 李彤 ,  阎宇航 ,  陈钢 ,  虞承舜 ,  安静 ,  王一帆 ,  朱晓俊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取控制方法，包括：获取训练数据集，训练数据集包含机器人的多指灵巧手抓取过程中所采集的触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度、机器人的多指灵巧手的抓取模式以及预先标注的稳定抓取判别信息；使用训练数据集中的触觉数据、抓取模式和稳定抓取判别信息，对初始稳定抓取判别模型进行训练，得到目标稳定抓取判别模型；使用训练数据集中的触觉数据、手指关节角度和抓取模式，对初始抓取调整模型进行训练，得到目标抓取调整模型；基于目标稳定抓取判别模型与目标抓取调整模型，生成抓取控制器；将触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度和抓取模式，输入抓取控制器，以实现对机器人的抓取控制。

公开(公告)号：CN119538566A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411637307.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  郭喜云 ,  贾世元 ,  陈钢 ,  侯学亮 ,  陈凯超 ,  李彤

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。

公开(公告)号：CN119217376A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411578401.5

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  赵治恺 ,  李彤 ,  梁艳朝 ,  任熠 ,  岳睿 ,  司徒咏诗 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。

公开(公告)号：CN114154115B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202111410426.0

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  费军廷 ,  谭春林 ,  贾庆轩 ,  孙丰磊 ,  宋康 ,  李彤

IPC: G06F17/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。

公开(公告)号：CN118331248A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202310032154.8

申请日：2023-01-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  梁正宇 ,  费军廷 ,  余龙畅 ,  孙丰磊 ,  李彤 ,  高贤渊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/661 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。

公开(公告)号：CN114604445B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210247849.3

申请日：2022-03-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  黄泽远 ,  梁正宇 ,  江涛 ,  李彤 ,  费军廷

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。

公开(公告)号：CN118226858A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410437427.1

申请日：2024-04-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  马楠 ,  贾庆轩 ,  董泽宇 ,  吴文博 ,  王一帆 ,  李彤

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明提供了一种轮履腿机器人的路径规划方法，包括：构建距离网格图,获得距离邻接矩阵；构建距离代价以及具有距离约束条件的第一启发式函数，并依据第一动态权值对第一启发式函数进行加权处理，得到距离约束条件下的评价函数；构建能量网格图，获得能量邻接矩阵；构建能量代价以及具有能量约束条件的第二启发式函数，并依据第二动态权值对第二启发式函数进行加权处理，得到能量约束条件下的评价函数；依据轮履腿机器人车载电池电量，在距离约束条件下的评价函数与能量约束条件下的评价函数之间确定目标评价函数，并根据目标评价函数进行轮履腿机器人的路径规划。

公开(公告)号：CN117773948A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410123887.7

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  吕昊泽 ,  唐忱 ,  李彤 ,  张楠 ,  黄云峰 ,  梁艳朝

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种宏微空间机械臂任务规划方法，包括：对宏微空间机械臂执行空间任务的过程中关键任务步骤的任务点数学抽象；依据任务点在空间站周边的分布情况以及适配器在空间站各舱体上的安装位置，构建宏微机械臂适配器可达多叉树与空间站适配器网络拓扑图，设计多叉树与拓扑图的路径权值计算方法，获得宏微空间机械臂的适配器切换序列；依据宏微空间机械臂结构特点与工作模式，通过分析宏机械臂与微机械臂的工作空间求解宏微机械臂连接点停留区域集合，设计宏机械臂与微机械臂的切换策略，获得宏微空间机械臂的切换序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为宏微空间机械臂任务规划方法的设计提供参考。

公开(公告)号：CN114013524B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202111406272.8

申请日：2021-11-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  徐求 ,  潘广堂 ,  李彤 ,  安小康 ,  宋康

IPC: B62D55/04 ,  B62D57/028 ,  B60K1/02 ,  B60G7/00

Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。