公开(公告)号：CN117533530A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311512064.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  李锐达

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明涉及空间机器人技术领域，具体是一种三自由度软对接关节，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构包括离合器、十字轴结构、Z轴旋转外壳、Y轴旋转外壳等；阻尼缓冲组件包括旋转式磁流变阻尼器和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器等。所述的软对接关节主要利用阻尼缓冲组件控制对接机构的柔性，根据操作任务实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。

公开(公告)号：CN120010504A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510064907.2

申请日：2025-01-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 甘格娜 ,  褚明 ,  蔺绍奇 ,  张华煜 ,  李锐达

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出了一种航天器系统非零和动态斯塔克尔伯格追逃博弈控制方法，旨在解决航天器在空间探索和军事侦察等领域中的追逃博弈问题。该方法突破传统零和博弈模型，采用非零和动态博弈框架，更切实地反映追击者和逃避者之间的合作与竞争关系。通过建立数学模型、设计控制策略、转化成本函数、求解矩阵黎卡提方程和求解最优控制增益共五个步骤，实现对航天器追逃博弈的有效控制。