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公开(公告)号：CN107479387A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710872208.6
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G05B13/024 , G06F3/016
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种环境模型更新算法，为基于渲染力的环境模型更新算法，该算法着眼于提高模型更新的效率和准确性，与传统算法中冗余的计算趋近相比，直接控制输出渲染力来使输出力尽快趋近于计算值，达到了预期的良好效果。该算法提取主端反馈力中与正常预期不符合的部分作为突变力，以突变力为限制条件直接控制输出渲染力的变化，能够更好的在维持系统稳定性的前提下进行模型更新。实验验证了所提出的方法相比于现有方法的显著优越性，体现了更好的动态性和实时性。
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公开(公告)号：CN107748496A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710872229.8
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种从端柔顺控制算法，为基于参数自适应调节的阻抗控制器算法，该算法着眼于从端接触时，可能出现的过大的接触力或过大的侵入深度，与现有控制方法相比，通过同时传递主端的力和位置，构造控制器的两路输入，实现在模型准确的稳定状态下从端对主端的位置跟踪。同时，根据主端力/位信息分析操作者意图，与从端实际状态做比较，自动调整阻抗参数，在模型不匹配的过渡状态中以较保守的方式执行指令，能够同时限制从端过大的接触力和侵入深度，显著提高了从端的安全性和稳定性，不仅在系统稳定状态下保证了较好的跟踪性和透明性，而且在系统过渡状态下限制了从端过大的接触力和侵入深度，有效提高了系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106502250B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611046478.3
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN106502250A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611046478.3
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0287
Abstract: 本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN104070340A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410294515.7
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/001
Abstract: 本发明公开了一种雨伞伞珠的箱式自动供料装置，包括箱体，料仓，筛选板，定向及隔料器，存储管，伞珠循环送料部分等。该装置实现自动将在料仓中的伞珠经过筛选板整理、分离出来，由定向和隔料器将伞珠定位成需要的位姿，经由存储管和循环送料部分运送到装配需要的位置。该装置的机构都是根据伞珠的形状特点设计且比较简单，便于工人操作和维护，也能够保证产品质量的稳定性。该装置是由PLC控制器控制，控制方法简单，控制精度高，可以提高雨伞的生产效率。
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公开(公告)号：CN107748496B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710872229.8
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种从端柔顺控制算法，为基于参数自适应调节的阻抗控制器算法，该算法着眼于从端接触时，可能出现的过大的接触力或过大的侵入深度，与现有控制方法相比，通过同时传递主端的力和位置，构造控制器的两路输入，实现在模型准确的稳定状态下从端对主端的位置跟踪。同时，根据主端力/位信息分析操作者意图，与从端实际状态做比较，自动调整阻抗参数，在模型不匹配的过渡状态中以较保守的方式执行指令，能够同时限制从端过大的接触力和侵入深度，显著提高了从端的安全性和稳定性，不仅在系统稳定状态下保证了较好的跟踪性和透明性，而且在系统过渡状态下限制了从端过大的接触力和侵入深度，有效提高了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN104070340B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410294515.7
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种雨伞伞珠的箱式自动供料装置，包括箱体，料仓，筛选板，定向机构，存储管，伞珠循环送料机构等。该装置实现自动将在料仓中的伞珠经过筛选板整理、分离出来，由定向机构将伞珠整理成需要的位姿，经由存储管和循环送料部分运送到装配需要的位置。该装置的机构都是根据伞珠的形状特点设计且比较简单，便于工人操作和维护，也能够保证产品质量的稳定性。该装置是由PLC控制器控制，控制方法简单，控制精度高，可以提高雨伞的生产效率。
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