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公开(公告)号：CN117340891B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311563657.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及用于手术辅助机器人的运动精度标定方法，属于生物医学工程技术领域，本申请的方法包括，将两组在线投影图像测量仪进行交叉布置，得到测量装置；通过该装置对测量空间内多个位置点进行投影测量，基于得到的测量数据，计算确定用于表征该装置中两测量仪相对位置关系的转换矩阵；操作手术辅助机器人使机器人末端点在测量空间内移动，通过该装置对机器人末端点移动过程中的轨迹点进行投影测量，并根据转换矩阵对得到的测量数据进行测算处理，得到轨迹点的三维空间坐标；基于各三维空间坐标所确定的测量移动距离，与机器人操作指令所示出的移动距离的对比，实现运动精度标定。本申请可有效满足机器人运动精度标定过程中的精度需求。
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公开(公告)号：CN118490366B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410616381.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN118662244B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN118490366A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410616381.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN119279914B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411818068.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种注射针末端及注射针，包括：注射连接组件，用于与注射针连接；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与注射连接组件连接；注射针末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接注射针末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放注射针末端本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115862122A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211683492.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: G06V40/18 , G06V20/40 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种眼底图像获取方法，包括：获取眼底的视频数据；从视频数据中获取由低分辨率图像构成的低分辨率图像集，并对低分辨率图像集以帧为单位进行存储，获得低分辨率图像集对应的事件序列，并根据帧数将事件序列划分成对应数量的事件序列；从视频数据中获取由高分辨率图像构成的高分辨率图像集，并对高分辨率图像集以帧为单位进行存储；确定低分辨率图像的图像特征；根据图像特征确定低分辨率图像的事件特征；根据事件特征确定低分辨率图像的全局事件特征；根据图像特征、事件特征及全局事件特征确定高分辨率图像。提高了眼底的视频数据中的每一帧图像的清晰度，使得眼内一些位置也能通过显微镜直接观察到，以提高手术效率及手术效果。
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公开(公告)号：CN119279914A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411818068.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种注射针末端及注射针，包括：注射连接组件，用于与注射针连接；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与注射连接组件连接；注射针末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接注射针末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放注射针末端本体。
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公开(公告)号：CN118902735A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411124429.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，提供一种眼科手术器具，包括手术刀具、用于采集医生手部颤抖信号的信息采集机构、及联动杆；联动机构，其具有容置手术刀具的容纳孔，手术刀具设置于容纳孔内并与联动机构连接。本发明能够解决眼部手术中医生手部生理性颤抖引起的损伤问题，并能够有效检测直线电机的运动状态，缓解医生的手术压力，提高手术效果；通过驱动组件带动第二滑块移动，以带动第二滑块触碰手术刀具的开关，使得镊子实现自动打开和闭合，无需医生手动操作，实现手术刀具自动开关作业；利用光栅尺读数头和光栅尺配合，能够检测微型压电直线电机的运动状态，检测精度高，相应速度快，从而反向补偿眼科医生不自主生理性手颤的问题。
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公开(公告)号：CN118662244A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN116650131A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943724.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质，属于显微外科手术机器人技术领域。本发明方法，包括：得到所述患者头部的规则球体模型和所述末端器械的规则圆柱体模型；得到目标规则球体模型；计算所述目标规则球体模型球心坐标点，与所述规则圆柱体模型中心轴直线段的最短距离，以所述最短距离作为所述末端器械与患者头部是否发生碰撞的参考值；始终保持器械末端与患者头部的距离大于或等于参考值，以防止末端器械与患者头部发生碰撞。本发明能够有效的避免在为患者进行眼部手术时，手术器械与患者头部发生碰撞，以保证患者在手术中的安全，避免对患者造成安全威胁。
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