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公开(公告)号：CN119279914B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411818068.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种注射针末端及注射针，包括：注射连接组件，用于与注射针连接；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与注射连接组件连接；注射针末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接注射针末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放注射针末端本体。
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公开(公告)号：CN118490366B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410616381.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN118662244B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN118490366A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410616381.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN119279914A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411818068.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种注射针末端及注射针，包括：注射连接组件，用于与注射针连接；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与注射连接组件连接；注射针末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接注射针末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放注射针末端本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118902735A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411124429.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，提供一种眼科手术器具，包括手术刀具、用于采集医生手部颤抖信号的信息采集机构、及联动杆；联动机构，其具有容置手术刀具的容纳孔，手术刀具设置于容纳孔内并与联动机构连接。本发明能够解决眼部手术中医生手部生理性颤抖引起的损伤问题，并能够有效检测直线电机的运动状态，缓解医生的手术压力，提高手术效果；通过驱动组件带动第二滑块移动，以带动第二滑块触碰手术刀具的开关，使得镊子实现自动打开和闭合，无需医生手动操作，实现手术刀具自动开关作业；利用光栅尺读数头和光栅尺配合，能够检测微型压电直线电机的运动状态，检测精度高，相应速度快，从而反向补偿眼科医生不自主生理性手颤的问题。
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公开(公告)号：CN118662244A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN116269810B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310162435.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器，涉及手术器械技术领域，包括第一操作结构，第一操作结构包括第一定子外壳、第一联动轴第一联动轴用于相对于安装盘绕第一轴线转动；第二操作结构，第二操作结构包括第二定子外壳、第二联动轴和安装板，第二联动轴用于相对于安装板绕第二轴线转动；末端握把，末端握把用于沿进给组件所限定的第一方向做直线运动，末端握把用于相对于直线导轨绕第三轴线转动，第一操作结构、第二操作结构和末端操作结构之间，结构紧凑，缩小整体尺寸，便于工作人员的转移。
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公开(公告)号：CN119257836B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411818263.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种手术镊末端及手术镊，包括：外壳组件，用于与手术镊连接，且控制手术镊的开合；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与外壳组件连接；手术镊末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接手术镊末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放手术镊末端本体。
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公开(公告)号：CN118664567A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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