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公开(公告)号：CN118662244B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN118664567B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN118664567A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN118662244A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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