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公开(公告)号：CN118662244B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN118664567A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN118662244A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN116650131A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943724.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质，属于显微外科手术机器人技术领域。本发明方法，包括：得到所述患者头部的规则球体模型和所述末端器械的规则圆柱体模型；得到目标规则球体模型；计算所述目标规则球体模型球心坐标点，与所述规则圆柱体模型中心轴直线段的最短距离，以所述最短距离作为所述末端器械与患者头部是否发生碰撞的参考值；始终保持器械末端与患者头部的距离大于或等于参考值，以防止末端器械与患者头部发生碰撞。本发明能够有效的避免在为患者进行眼部手术时，手术器械与患者头部发生碰撞，以保证患者在手术中的安全，避免对患者造成安全威胁。
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公开(公告)号：CN118664567B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220898938U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202420273034.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及医疗设备领域，尤其是涉及了一种眼内手术机器人末端器械用套筒结构，包括末端夹持组件和无菌套筒，末端夹持组件包括壳体和空心轴，空心轴设置于壳体的内部，空心轴的内壁与无菌套筒的表面相抵接，无菌套筒的表面抵接有夹持套，空心轴的底部延伸至壳体的外部螺纹连接有夹持螺母，夹持套的表面具有第一锥面，夹持螺母的内壁具有第二锥面，第一锥面的表面和第二锥面的表面相抵接；将末端器械插入到无菌套筒内，随后将夹持套置于无菌套筒的表面，再通过转动夹持螺母，第一锥面和第二锥面之间相互挤压第一夹持槽和第二夹持槽位置，进而对末端器械进行挤压从而达到固定效果。
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公开(公告)号：CN222265385U
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202322978249.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种眼底药物注射辅助机器人，属于医疗器械技术领域。眼底药物注射辅助机器人包括机械臂台车和医生主控台车，机械臂台车包括第一底座模块、台车主体模块、人机交互模块和执行模块，台车主体模块设置于第一底座模块，人机交互模块设置于台车主体模块上，人机交互模块用于控制执行模块实现不同的工作状态，执行模块用于进行眼科手术；医生主控台车包括用于供医生操作的操作平台模块，操作平台模块与机械臂台车之间电连接，以用于控制机械臂台车的执行模块执行眼科手术。这种眼底药物注射辅助机器人能够代替医生完成眼底血管注射药物，提高医生的使用体验，操作更为舒适。
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公开(公告)号：CN219212998U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202321102285.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本公开涉及连接结构领域，尤其是涉及了一种机械臂用末端工具拆装机构，包括：安装盘，安装盘上设置有轴杆，轴杆的另一端设置有螺帽；固定盘，固定盘上开设有限位孔，限位孔内设置有限位板，轴杆和螺帽均能够与限位板的表面相抵接，安装盘和固定盘的表面相抵接；安装盘带动轴杆和螺帽进行位移，将螺帽插入到大孔端，随后将安装盘进行旋转，直至螺帽与限位板卡死以限制安装盘与固定盘之间的分离；在拆卸的时候，反方向旋转安装盘，使螺帽从小孔端滑出至葫芦孔的大孔端，从而完成安装盘和固定盘的拆卸，整套拆卸过程不需要增加额外系统的条件下，实现机械臂末端工具手动快速拆装，操作便捷同时结构简单。
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公开(公告)号：CN308323175S
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202330366259.8
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：干眼症治疗仪。
2.本外观设计产品的用途：用于干眼症治疗等有源设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。 -
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