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公开(公告)号：CN116650131A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943724.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质，属于显微外科手术机器人技术领域。本发明方法，包括：得到所述患者头部的规则球体模型和所述末端器械的规则圆柱体模型；得到目标规则球体模型；计算所述目标规则球体模型球心坐标点，与所述规则圆柱体模型中心轴直线段的最短距离，以所述最短距离作为所述末端器械与患者头部是否发生碰撞的参考值；始终保持器械末端与患者头部的距离大于或等于参考值，以防止末端器械与患者头部发生碰撞。本发明能够有效的避免在为患者进行眼部手术时，手术器械与患者头部发生碰撞，以保证患者在手术中的安全，避免对患者造成安全威胁。
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公开(公告)号：CN222265385U
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202322978249.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种眼底药物注射辅助机器人，属于医疗器械技术领域。眼底药物注射辅助机器人包括机械臂台车和医生主控台车，机械臂台车包括第一底座模块、台车主体模块、人机交互模块和执行模块，台车主体模块设置于第一底座模块，人机交互模块设置于台车主体模块上，人机交互模块用于控制执行模块实现不同的工作状态，执行模块用于进行眼科手术；医生主控台车包括用于供医生操作的操作平台模块，操作平台模块与机械臂台车之间电连接，以用于控制机械臂台车的执行模块执行眼科手术。这种眼底药物注射辅助机器人能够代替医生完成眼底血管注射药物，提高医生的使用体验，操作更为舒适。
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公开(公告)号：CN221671968U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323436972.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种末端器械机构及眼内手术机器人，属于末端器械技术领域。末端器械机构包括齿轮箱、传动件、末端执行件和驱动电机，传动件可转动地安装于齿轮箱，传动件包括主动齿轮轴和被动齿轮轴，主动齿轮轴与被动齿轮轴啮合；末端执行件与被动齿轮轴连接；驱动电机安装于齿轮箱，驱动电机的驱动端与主动齿轮轴驱动连接，驱动电机用于驱动主动齿轮轴转动；主动齿轮轴具有沿其轴向延伸的容置腔，主动齿轮轴的轴向两端分别为嵌入端和连接端，嵌入端用于供驱动电机的至少部分嵌入于容置腔，驱动电机的驱动端与连接端驱动连接。这种末端器械机构能够实现末端器械机构的电机部分的半隐藏式安装，使得末端器械机构的结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN219814490U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202321720746.0
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及了一种带有消隙功能的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，输入齿轮包括传动齿轮、消隙齿轮、扭簧和固定轴，传动齿轮和消隙齿轮均设置于固定轴的表面，传动齿轮的内部开设有第一穿孔，消隙齿轮的内部开设有存放腔和第二穿孔，存放腔和第二穿孔相连通，扭簧设置于存放腔的内部，扭簧的一端延伸至第一穿孔的内部，扭簧的另一端延伸至第二穿孔的内部，传动齿轮和消隙齿轮的表面均与输出齿轮的表面啮合，伺服电机的输出轴与固定轴的一端相连接；传动齿轮与输出齿轮啮合，消隙齿轮通过扭簧旋转一定角度，同样与输出齿轮啮合，但由于通过扭簧增加一定预紧力，从而消除齿轮反转的侧隙，实现精确传动。
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公开(公告)号：CN219212998U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202321102285.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本公开涉及连接结构领域，尤其是涉及了一种机械臂用末端工具拆装机构，包括：安装盘，安装盘上设置有轴杆，轴杆的另一端设置有螺帽；固定盘，固定盘上开设有限位孔，限位孔内设置有限位板，轴杆和螺帽均能够与限位板的表面相抵接，安装盘和固定盘的表面相抵接；安装盘带动轴杆和螺帽进行位移，将螺帽插入到大孔端，随后将安装盘进行旋转，直至螺帽与限位板卡死以限制安装盘与固定盘之间的分离；在拆卸的时候，反方向旋转安装盘，使螺帽从小孔端滑出至葫芦孔的大孔端，从而完成安装盘和固定盘的拆卸，整套拆卸过程不需要增加额外系统的条件下，实现机械臂末端工具手动快速拆装，操作便捷同时结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220898938U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202420273034.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及医疗设备领域，尤其是涉及了一种眼内手术机器人末端器械用套筒结构，包括末端夹持组件和无菌套筒，末端夹持组件包括壳体和空心轴，空心轴设置于壳体的内部，空心轴的内壁与无菌套筒的表面相抵接，无菌套筒的表面抵接有夹持套，空心轴的底部延伸至壳体的外部螺纹连接有夹持螺母，夹持套的表面具有第一锥面，夹持螺母的内壁具有第二锥面，第一锥面的表面和第二锥面的表面相抵接；将末端器械插入到无菌套筒内，随后将夹持套置于无菌套筒的表面，再通过转动夹持螺母，第一锥面和第二锥面之间相互挤压第一夹持槽和第二夹持槽位置，进而对末端器械进行挤压从而达到固定效果。
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公开(公告)号：CN219803790U
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202321520866.6
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及了一种齿轮传动的末端器械夹持机构及眼内手术机器人，包括伺服电机、齿轮箱和末端器械，齿轮箱内设置有固定组件、输入齿轮和输出齿轮，齿轮箱的一侧设置有固定筒，齿轮箱的一侧开设有插孔，固定筒的内腔和插孔相连通，固定筒的表面螺纹连接有限位筒，固定筒的内腔设置有卡盘，卡盘的尺寸和固定筒的内腔尺寸相匹配，卡盘的一侧设置有插杆，卡盘的表面且位于插杆的外部设置有复位弹簧；在拆卸时按压卡盘使得插杆与输出齿轮相抵接，并通过转动限位筒使得卡盘较为稳定的固定于一处，从而可有效防止输出齿轮的转动，固定组件无法自传，从而有效降低操作难度。
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公开(公告)号：CN308323175S
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202330366259.8
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：干眼症治疗仪。
2.本外观设计产品的用途：用于干眼症治疗等有源设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。-
公开(公告)号：CN308930165S
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202430096450.X
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：双臂机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于外科微创手术。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。 -
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