公开(公告)号：CN115862122A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211683492.X

申请日：2022-12-27

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 马维敏 ,  刘建军 ,  杨洋 ,  林闯 ,  广晨汉

IPC: G06V40/18 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种眼底图像获取方法，包括：获取眼底的视频数据；从视频数据中获取由低分辨率图像构成的低分辨率图像集，并对低分辨率图像集以帧为单位进行存储，获得低分辨率图像集对应的事件序列，并根据帧数将事件序列划分成对应数量的事件序列；从视频数据中获取由高分辨率图像构成的高分辨率图像集，并对高分辨率图像集以帧为单位进行存储；确定低分辨率图像的图像特征；根据图像特征确定低分辨率图像的事件特征；根据事件特征确定低分辨率图像的全局事件特征；根据图像特征、事件特征及全局事件特征确定高分辨率图像。提高了眼底的视频数据中的每一帧图像的清晰度，使得眼内一些位置也能通过显微镜直接观察到，以提高手术效率及手术效果。

公开(公告)号：CN118490366B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202410616381.X

申请日：2024-05-17

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 林闯 ,  刘建军 ,  张春

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20

Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。

公开(公告)号：CN118490366A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410616381.X

申请日：2024-05-17

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 林闯 ,  刘建军 ,  张春

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20

Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。

公开(公告)号：CN118902735A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411124429.1

申请日：2024-08-16

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 林闯 ,  郑昱 ,  张春 ,  刘建军 ,  马维敏

IPC: A61F9/007 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，提供一种眼科手术器具，包括手术刀具、用于采集医生手部颤抖信号的信息采集机构、及联动杆；联动机构，其具有容置手术刀具的容纳孔，手术刀具设置于容纳孔内并与联动机构连接。本发明能够解决眼部手术中医生手部生理性颤抖引起的损伤问题，并能够有效检测直线电机的运动状态，缓解医生的手术压力，提高手术效果；通过驱动组件带动第二滑块移动，以带动第二滑块触碰手术刀具的开关，使得镊子实现自动打开和闭合，无需医生手动操作，实现手术刀具自动开关作业；利用光栅尺读数头和光栅尺配合，能够检测微型压电直线电机的运动状态，检测精度高，相应速度快，从而反向补偿眼科医生不自主生理性手颤的问题。

公开(公告)号：CN116616905A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310594102.X

申请日：2023-05-25

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 马维敏 ,  刘建军 ,  张春 ,  郭英爱 ,  杨斯钦

IPC: A61B34/37 ,  B25J9/16 ,  A61F9/007

Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种基于零力控制的主从双边控制方法。该基于零力控制的主从双边控制方法用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手的重力和摩擦力进行补偿；将人手操作力与映射后的眼组织接触力作为主手控制器的输入控制所述主手运动，以实现医生对眼组织接触力的精确感知；将所述主手的位置与从手的位置作为从手控制器的输入，精确控制所述从手的运动，从而实现所述主手及所述从手的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对眼组织接触力的感知更加直观和准确。

公开(公告)号：CN119867913A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510378973.7

申请日：2025-03-28

Applicant: 中国人民解放军总医院第三医学中心 ,  北京衔微医疗科技有限公司 ,  南京邮电大学

Inventor： 王丽强 ,  孙佳颖 ,  王群 ,  刘建军 ,  王维嘉 ,  于茗倩 ,  陈铭雄 ,  郑昱 ,  林闯 ,  曾湘纹 ,  肖国城 ,  阮斌

IPC: A61B18/12 ,  A61B18/14 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗用定量损伤镊子，本发明设置基座平台、镊子本体、FBG应变传感器、信息映射模块、夹持控制组件、夹持分析模块以及补偿执行模块，通过FBG应变传感器获取FBG的波长，通过信息映射模块预先建立各FBG的波长与夹持端的夹持力的唯一映射关系，通过夹持分析模块判定夹持端的夹持效果是否异常，通过预补偿单元控制任一凸轮旋转机构向预补偿方向旋转预设角度，通过补偿执行模块确定对两个凸轮旋转机构的运行调整方式，进而，实现了根据实时的数据反馈情况及时发现镊子造伤的效果异常现象，以及根据科学的分析及时调整夹持状态，提高外伤性病变模型构建的稳定性。