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公开(公告)号：CN119279914B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411818068.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种注射针末端及注射针，包括：注射连接组件，用于与注射针连接；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与注射连接组件连接；注射针末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接注射针末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放注射针末端本体。
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公开(公告)号：CN117679244A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410153190.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
IPC: A61F9/007
Abstract: 本申请实施例提供了一种远程运动中心机构及眼内手术机器人，属于眼内手术技术领域。远程运动中心机构包括主轴、末端执行组件和运动单元，运动单元用于带动末端执行组件运动；运动单元包括第一连杆组件、进给直线模组、俯仰驱动模组和第二连杆组件，末端执行组件与第一连杆组件连接，进给直线模组还包括第一直线驱动单元，俯仰驱动模组中的第二滑块沿第一方向可移动地设置于主轴，第一直线驱动单元安装于主轴，俯仰驱动模组用于驱动第二滑块移动以带动末端执行组件进行俯仰运动；第二连杆组件用于使第一连杆组件与主轴保持相互平行。这种远程运动中心机构能够在任意姿态都能保证稳定性，保证远程运动中心的精度。
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公开(公告)号：CN115862122A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211683492.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: G06V40/18 , G06V20/40 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种眼底图像获取方法，包括：获取眼底的视频数据；从视频数据中获取由低分辨率图像构成的低分辨率图像集，并对低分辨率图像集以帧为单位进行存储，获得低分辨率图像集对应的事件序列，并根据帧数将事件序列划分成对应数量的事件序列；从视频数据中获取由高分辨率图像构成的高分辨率图像集，并对高分辨率图像集以帧为单位进行存储；确定低分辨率图像的图像特征；根据图像特征确定低分辨率图像的事件特征；根据事件特征确定低分辨率图像的全局事件特征；根据图像特征、事件特征及全局事件特征确定高分辨率图像。提高了眼底的视频数据中的每一帧图像的清晰度，使得眼内一些位置也能通过显微镜直接观察到，以提高手术效率及手术效果。
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公开(公告)号：CN117340891B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311563657.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及用于手术辅助机器人的运动精度标定方法，属于生物医学工程技术领域，本申请的方法包括，将两组在线投影图像测量仪进行交叉布置，得到测量装置；通过该装置对测量空间内多个位置点进行投影测量，基于得到的测量数据，计算确定用于表征该装置中两测量仪相对位置关系的转换矩阵；操作手术辅助机器人使机器人末端点在测量空间内移动，通过该装置对机器人末端点移动过程中的轨迹点进行投影测量，并根据转换矩阵对得到的测量数据进行测算处理，得到轨迹点的三维空间坐标；基于各三维空间坐标所确定的测量移动距离，与机器人操作指令所示出的移动距离的对比，实现运动精度标定。本申请可有效满足机器人运动精度标定过程中的精度需求。
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公开(公告)号：CN118490366B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410616381.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118662244B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN118490366A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410616381.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及基于零力控制的主从双边控制方法、眼科手术机器人系统，属于医疗器械领域。本申请中的基于零力控制的主从双边控制方法，用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手端的重力和摩擦力进行补偿；将主手端的操作力与映射后的从手端的接触力作为主手控制器的输入，控制主手端的运动，以及将主手端的位置与从手端的位置作为从手控制器的输入，控制从手端的运动，实现主手端及从手端的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对从手端接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN117711235B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410159993.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
Abstract: 本申请提供了一种眼科手术机器人用模拟训练装置，涉及眼内手术技术领域，眼动模拟结构，眼动模拟组件包括基座、动平台、U形环、第一轴线驱动组件和第二轴线驱动组件，基座可拆卸连接于基板的顶部，基座的顶部设置有托架，托架的顶部与动平台的底部相抵接，U形环可拆卸连接于动平台的表面，第一轴线驱动组件设置于基座的表面，第二轴线驱动组件设置于U形环的一侧，动平台的内部开设有空腔，空腔的内部设置有眼球模型；第一轴线驱动组件能够通过U形环令动平台绕第一轴线进行转动，第二轴线驱动组件能够令动平台绕第二轴线方向进行转动，从而模拟人眼在手术过程中的眼动情况，尽可能还原真实的眼科机器人手术环境，提高真实手术成功率。
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公开(公告)号：CN117883233A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410114853.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 华北电力大学 , 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于石墨烯薄膜的力感知眼底注药机构，涉及眼科医疗器械技术领域，包括第一驱动结构、第二驱动结构、外针管结构和内针管结构，内针管结构位于外针管结构的内侧，外针管结构的外侧设置有石墨烯薄膜传感器，石墨烯薄膜传感器用于检测的电阻变化量能够计算外针管结构的径向力，内针管结构设置有给药通道，给药通道用于通入药物，并由内针管结构的一端到达给药处，第一驱动结构用于驱动第二驱动结构作直线运动，使内针管结构的一端能够由外针管结构的一端伸出，第二驱动结构用于驱动内针管结构转动。本发明能够确保内针管结构精确抵达注药位置，避免了传统注药器械难以精确固定注药定位，无法保证注药过程的平稳性的问题。
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公开(公告)号：CN117137639B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311411604.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
Abstract: 本发明公开了一种信号滤波方法，应用于视网膜下注射手术，所述方法包括：获取操作信号，所述操作信号包括：人手运动轨迹信号、人手生理性抖动信号以及高斯噪声；通过卡尔曼滤波算法对所述高斯噪声进行一级滤波处理；通过数字滤波器对经过一级处理后的高斯噪声进行二级滤波处理；通过带限傅里叶线性组合滤波器将所述操作信号中的人手生理性抖动信号滤除。本申请通过将卡尔曼滤波算法、数字滤波器和带限傅里叶线性组合滤波器的结合，同时消除高斯噪声和人手生理性抖动对从机器人运动的影响。提高了拟合效果，避免了机器人损伤视网膜及安全隐患的发生。
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