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公开(公告)号：CN120030264A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510105977.8
申请日：2025-01-23
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F17/11
Abstract: 本申请提供一种基于旋量的七自由度机械臂关节角度求解方法及相关装置，涉及机器人领域。其中，电子设备获取机械臂基于旋量的正向运动学方程以及机械臂的末端位姿。将正向运动学方程转换为Paden‑Kahan子问题形式对末端位姿进行求解，得到预设构型参数约束下的每个关节的旋转角度。如此，通过引入旋量理论和Paden‑Kahan子问题求解技术，简化了复杂的逆运动学求解过程，提高了求解效率和精度，确保了每个关节角度的准确求解。
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公开(公告)号：CN114859932B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210556611.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 郑州大学产业技术研究院有限公司 , 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提供一种基于强化学习的探索方法、装置和智能设备，在基于获得的雷达数据构建待探索空间的地图信息后，根据地图信息构建局部地图，并获得局部边界点。基于优化的强化学习模型得到下一个目标边界点，控制机器人行进至目标边界点，并更新地图信息和局部地图，直至局部地图不具有可供探索的局部边界点时，确定出未被探索的全局边界点。控制机器人对未被探索的全局边界点进行探索，直至遍历所有全局边界点时完成探索。本方案中，将探索任务分为局部和全局两个部分，局部部分使用强化学习规划目标点，计算量小、决策精准且易于收敛，而全局部分维持一个未访问区域的地图，在局部嵌入收敛时，启用全局规划，避免探索不完整的问题。
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公开(公告)号：CN115080735B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210554364.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 郑州大学产业技术研究院有限公司 , 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F16/35 , G06F18/2415 , G06N3/0455
Abstract: 本申请提供一种关系抽取模型优化方法、装置和电子设备，构建包括关键提及对分类器和关系分类器的关系抽取模型。首先，获得样本文档中的各个实体对以及各个实体对具有的提及对。再基于样本文档中的提及对实现对关键提及对分类器的优化，并根据优化的关键提及对分类器识别出其中的关键提及对，再基于关键提及对实现对关系分类器的优化，从而完成对关系抽取模型的优化训练。该方案中，考虑了实体对下不同提及对对模型训练的影响，并且，还重点关注在利用关键提及对实现对模型的训练，可以进一步地避免无关信息对模型训练的影响，提高模型的识别准确性。
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公开(公告)号：CN119003953A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410878221.2
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F17/15
Abstract: 本申请提供一种7自由度机械臂可行臂角范围计算方法及相关装置，涉及机器人运动控制领域。该方法中，机械臂的7个关节分别被称为第n关节，n值越大表示越靠近机械臂的末端，n≤7的正整数。电子设备获取第一臂角函数的驻点表达式中的目标参数，其中，第一臂角函数表征机械臂的第i关节的关节角与臂角之间约束关系，i∈{1,3,5,7}；分别根据目标参数与预设阈值之间每种关系下的函数曲线，确定各关节避开关节极限以及奇异条件的可行臂角范围，其中，预设阈值Δ＝1e‑8。如此，确定出不同情况下机械臂各关节的可行臂角范围。
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公开(公告)号：CN118175588A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410579143.6
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: H04W28/084 , H04W28/08 , H04W84/06 , H04L67/10
Abstract: 本申请提供一种面向服务时长可变场景的任务卸载方法及相关装置，涉及边缘计算领域。其中，边缘计算场景中间歇式设备的最长可见时长被至少一个时长边界划分为多个时长区间。电子设备将每个时长区间配置的策略模型生成的历史任务卸载经验收集至对应的经验池；对于多个时长区间中的每两个可调区间，确定与两个可调区间相适配的两个目标策略模型，其中，两个可调区间彼此相邻且具有可调的时长边界；将两个目标策略模型对应的经验池分别进行采样，得到两个子经验集；根据两个子经验集，得到两个可调区间对应的两个时长区间之间新的时长边界。如此，相较于人为设定时长边界，本申请能够结合多个策略模型的实际表现对时长边界进行动态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117573907A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410057582.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种移动机器人数据存储方法及系统，包括：机器人按照目标采样频率采集实时遥测数据，实时遥测数据包括周边图像数据、障碍物距离数据、障碍物方向数据、机器人速度数据以及障碍物速度数据中的任一种或多种；机器人将实时遥测数据传输给Kafka消息队列；Kafka消息队列创建并存储主题消息；云平台订阅Kafka消息队列中的主题消息，按照目标数量将实时遥测数据批量写入数据存储计算平台；按照预设周期间隔获取数据存储计算平台的当前性能指标测量值；基于当前性能指标测量值和目标采样频率确定下一个周期间隔对应的目标采样频率，通过进行迭代更新，可以适应实时变化的数据需求，保障稳定快速地完成机器人数据存储。
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公开(公告)号：CN113126115B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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公开(公告)号：CN117001711A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311197933.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种具备高度力感知的机械臂模块化关节及机器人，涉及机器人领域。本发明提供的机械臂模块化关节，交叉滚子轴承通过压盖与输出端外壳固定；输出法兰依次与交叉滚子轴承和力矩传感器配装，其右端面与绝对编码器压环紧固；绝对编码器磁环固装于绝对编码器压环上并通过其上轴肩轴向定位，绝对编码器读数头固连于输出端外壳的内支撑面上。通过力矩传感器直接检测外部作用力和力矩，避开了摩擦力影响，提高了测量精度；还通过使用交叉滚子轴承支撑力矩传感器，避免了轴向力、倾覆力矩对期望力矩测量产生的影响，使得机械臂模块化关节具有体积小、重量轻、功率密度高、集成度高的特点，易于更换和维护。
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公开(公告)号：CN116902451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310840828.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在获得目标任务后，若当前处于空闲状态的四向穿梭车的数量是否大于或等于2，将目标任务拆分为N个子任务；第1个子任务的起点货位与目标任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与目标任务的终点货位相同；给每一个子任务分配一架处于空闲状态的四向穿梭车，作为子任务的作业车；控制作业车执行对应的子任务，将子任务的起点货位上的托盘货物运输至子任务的终点货位。通过将目标任务拆分为N个子任务，分开执行,合理利用多架空闲状态的四向穿梭车进行运输，提升整体的运输效率，避免出现资源闲置。并且每一个作业车单独执行一个子任务，可以避免出现堵塞的情况。
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公开(公告)号：CN116859934A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310931769.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块。本发明自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。
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