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公开(公告)号：CN117573907A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410057582.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种移动机器人数据存储方法及系统，包括：机器人按照目标采样频率采集实时遥测数据，实时遥测数据包括周边图像数据、障碍物距离数据、障碍物方向数据、机器人速度数据以及障碍物速度数据中的任一种或多种；机器人将实时遥测数据传输给Kafka消息队列；Kafka消息队列创建并存储主题消息；云平台订阅Kafka消息队列中的主题消息，按照目标数量将实时遥测数据批量写入数据存储计算平台；按照预设周期间隔获取数据存储计算平台的当前性能指标测量值；基于当前性能指标测量值和目标采样频率确定下一个周期间隔对应的目标采样频率，通过进行迭代更新，可以适应实时变化的数据需求，保障稳定快速地完成机器人数据存储。
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公开(公告)号：CN119559328A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411642619.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本申请提供一种三维场景图更新方法及机器人控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请通过调用大语言模型对用户下达的自然语言作业指令进行指令解析，得到对应目标机器人在目标场景下需途经目标观测点的高级语言动作指令，并在该目标机器人在目标场景下按照高级语言动作指令运动的过程中，获取目标机器人在目标观测点处针对目标置物结构拍摄到的实际场景图像，而后根据获取到的实际场景图像，对目标场景当前的目标三维场景图在目标置物结构处的被置物品信息进行更新，以通过局部场景信息更新的方式实现对机器人工作场景信息的动态维护效果，便于低损耗地动态感知机器人工作场景变化。
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公开(公告)号：CN119268696A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411393485.5
申请日：2024-10-08
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提供一种利用多线索语义匹配的机器人目标导航方法及相关装置，涉及对象目标导航领域。该方法中，电子设备根据机器人当前视野范围内的图像，得到已探明区域的图像相似地图与类别相似地图；并根据图像相似地图与类别相似地图，得到多个前沿点的探索得分；根据多个前沿点的探索得分，从中选取探索得分最高的最佳前沿点，并控制机器人移动至最佳前沿点；若最佳前沿点未位于目标导航对象所在的位置，则迭代上述步骤，直至机器人移动到目标导航对象所在的位置或者探索完整个预设区域。如此，在图像相似地图的基础上，通过类别相似地图为提供新目标或未知环境与目标导航对象之间的关联信息，从而提高了对不同环境的适应性能力。
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公开(公告)号：CN112381164B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011309889.3
申请日：2020-11-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多分支注意力机制的超声图像分类方法和装置，包括：步骤S100：收集不同角度的超声切面图像和对应的真实标签，构建训练样本集；步骤S200：对步骤S100收集的超声图像进行数据增强和归一化处理操作；步骤S300：搭建多分支超声图像分类网络，所述网络由多个分支网络并联而成，其中添加了多分支注意力模块；步骤S400：利用训练样本集训练步骤S300所搭建的网络；S500：实际的超声图像分类，利用步骤S400训练好的网络进行超声图像的分类。该超声图像分类方法综合学习不同角度超声切面图像中的信息，实现了准确而又快速的超声图像分类。
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公开(公告)号：CN113341768B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110692846.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供的闸门调控方法、装置、设备及介质中，电子设备获取目标闸门的参考调控数据，依据拟合所述参考调控数据所构建的奖励函数，获得所述目标闸门的强化学习模型。由于该奖励函数依据参考调控数据进行构建，因此，所构建的奖励函数能够在一定程度上提供更为客观的奖惩机制。继而，使得最终获得的强化学习模型，能够对控制模型难以获得的运河进行高效精确地进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113362329B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110916421.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明实施例公开了病灶检测模型的训练方法及识别图像中的病灶的方法，病灶检测模型的训练方法包括，将获取到的训练集中第一预设数量的样本输入至初始病灶检测模型的特征提取层，以得到对应的第二特征图，将每个第二特征图输入至病灶检测层，以使预测每个超声图像样本的病灶所在位置和病灶类别，并根据预设损失函数计算损失值，更新初始病灶检测模型，当满足预设训练终止条件时，终止训练以得到病灶检测模型。由此，在提取超声图像样本的图像特征时，基于每个元素与其他元素的高斯距离，以强化近距离特征的贡献度，和弱化远距离特征的贡献度，提高了特征提取的有效性，使得模型的预测结果更为准确。
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公开(公告)号：CN118938939A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411412695.4
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/693 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明提出一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备，获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，目标任务路径为目标任务对应的规划路径；基于各个节点的申请占用时间，申请占用目标任务对应的节点资源；在目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机器人，已申请节点为目标任务已经申请占用的节点。本发明提供的多移动机器人调度方法基于延迟时间申请各个堵塞节点所对应的节点资源，实现动态资源分配，完成移动机器人动态调度，保障移动机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN113341768A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110692846.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供的闸门调控方法、装置、设备及介质中，电子设备获取目标闸门的参考调控数据，依据拟合所述参考调控数据所构建的奖励函数，获得所述目标闸门的强化学习模型。由于该奖励函数依据参考调控数据进行构建，因此，所构建的奖励函数能够在一定程度上提供更为客观的奖惩机制。继而，使得最终获得的强化学习模型，能够对控制模型难以获得的运河进行高效精确地进行控制。
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公开(公告)号：CN117573907B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410057582.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种移动机器人数据存储方法及系统，包括：机器人按照目标采样频率采集实时遥测数据，实时遥测数据包括周边图像数据、障碍物距离数据、障碍物方向数据、机器人速度数据以及障碍物速度数据中的任一种或多种；机器人将实时遥测数据传输给Kafka消息队列；Kafka消息队列创建并存储主题消息；云平台订阅Kafka消息队列中的主题消息，按照目标数量将实时遥测数据批量写入数据存储计算平台；按照预设周期间隔获取数据存储计算平台的当前性能指标测量值；基于当前性能指标测量值和目标采样频率确定下一个周期间隔对应的目标采样频率，通过进行迭代更新，可以适应实时变化的数据需求，保障稳定快速地完成机器人数据存储。
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公开(公告)号：CN113362329A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110916421.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明实施例公开了病灶检测模型的训练方法及识别图像中的病灶的方法，病灶检测模型的训练方法包括，将获取到的训练集中第一预设数量的样本输入至初始病灶检测模型的特征提取层，以得到对应的第二特征图，将每个第二特征图输入至病灶检测层，以使预测每个超声图像样本的病灶所在位置和病灶类别，并根据预设损失函数计算损失值，更新初始病灶检测模型，当满足预设训练终止条件时，终止训练以得到病灶检测模型。由此，在提取超声图像样本的图像特征时，基于每个元素与其他元素的高斯距离，以强化近距离特征的贡献度，和弱化远距离特征的贡献度，提高了特征提取的有效性，使得模型的预测结果更为准确。
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