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公开(公告)号：CN113341768B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110692846.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供的闸门调控方法、装置、设备及介质中，电子设备获取目标闸门的参考调控数据，依据拟合所述参考调控数据所构建的奖励函数，获得所述目标闸门的强化学习模型。由于该奖励函数依据参考调控数据进行构建，因此，所构建的奖励函数能够在一定程度上提供更为客观的奖惩机制。继而，使得最终获得的强化学习模型，能够对控制模型难以获得的运河进行高效精确地进行控制。
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公开(公告)号：CN112988285A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110537588.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供的任务卸载方法和装置、电子设备及存储介质，涉及任务卸载技术领域。任务卸载方法应用于电子设备，电子设备与任务卸载系统通信连接，任务卸载系统包括第二设备和至少一个第一设备，任务卸载方法包括：首先，获取至少一个第一设备的待处理任务；其次，将待处理任务输入预设的任务卸载模型，得到任务卸载策略；然后，将任务卸载策略发送至至少一个第一设备，以使至少一个第一设备基于任务卸载策略将目标任务卸载至第二设备，第二设备对目标任务进行执行处理。通过上述方法，可以提高任务卸载的效率。
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公开(公告)号：CN117573907A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410057582.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种移动机器人数据存储方法及系统，包括：机器人按照目标采样频率采集实时遥测数据，实时遥测数据包括周边图像数据、障碍物距离数据、障碍物方向数据、机器人速度数据以及障碍物速度数据中的任一种或多种；机器人将实时遥测数据传输给Kafka消息队列；Kafka消息队列创建并存储主题消息；云平台订阅Kafka消息队列中的主题消息，按照目标数量将实时遥测数据批量写入数据存储计算平台；按照预设周期间隔获取数据存储计算平台的当前性能指标测量值；基于当前性能指标测量值和目标采样频率确定下一个周期间隔对应的目标采样频率，通过进行迭代更新，可以适应实时变化的数据需求，保障稳定快速地完成机器人数据存储。
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公开(公告)号：CN113050565B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110272117.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B19/418 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请实施例提供的闸门控制方法和装置、电子设备及存储介质，涉及闸门控制技术领域。闸门控制方法包括：首先，获取待处理闸门的状态参数集合；其次，将状态参数集合输入预设控制模型，得到待处理闸门的控制数据；然后，根据控制数据对待处理闸门进行控制。通过上述方法，可以实现直接通过控制模型进行闸门控制，避免了现有技术中需要建立精确的运河物理模型，但由于复杂的施工、机械操作和不可预见的扰动，这些模型并不总是有效的，所导致的闸门控制的效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114310951B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111659480.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J11/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J15/08 , G06V20/56 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提出一种位姿优化方法、装置、抓取设备和计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法由于利用了目标物体在前一时刻的优化位姿，则将目标物体在当前时刻的目标点云数据对应的全局特征、目标物体在前一时刻的目标点云数据对应的全局特征输入预设的位姿估计网络时，即可获取目标物体在当前时刻的估计位姿相对于真实位姿的相对位姿，进而根据相对位姿进行优化，获得目标物体在当前时刻的优化位姿，即目标物体在当前时刻的真实位姿，避免了初始化位姿精度不高时，引起的局部最优的问题，并且对位姿进行优化时，仅使用了点云数据，相对于现有技术，推理速度更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117148838A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311157944.5
申请日：2023-09-08
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种机器人移动控制方法及装置和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过调用大语言模型对获取到的针对目标机器人的自然语言移动指令进行识别，得到目标机器人的目标终点位置，并在目标机器人所在的原始语义地图中以目标终点位置为赋值中心进行地图奖励赋值，得到对应的赋值语义地图，而后根据该赋值语义地图以及目标机器人实时采集到的环境深度图像，以最小化路径节点奖励和值为目的，基于大语言模型调用预存的高级语言移动控制函数驱动目标机器人移动到目标终点位置处，从而利用大语言模型及目标机器人实时采集到的环境深度图像，灵活调整目标机器人的移动路径，并达到通过自然语言控制机器人自主导航的效果。
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公开(公告)号：CN117573907B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410057582.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种移动机器人数据存储方法及系统，包括：机器人按照目标采样频率采集实时遥测数据，实时遥测数据包括周边图像数据、障碍物距离数据、障碍物方向数据、机器人速度数据以及障碍物速度数据中的任一种或多种；机器人将实时遥测数据传输给Kafka消息队列；Kafka消息队列创建并存储主题消息；云平台订阅Kafka消息队列中的主题消息，按照目标数量将实时遥测数据批量写入数据存储计算平台；按照预设周期间隔获取数据存储计算平台的当前性能指标测量值；基于当前性能指标测量值和目标采样频率确定下一个周期间隔对应的目标采样频率，通过进行迭代更新，可以适应实时变化的数据需求，保障稳定快速地完成机器人数据存储。
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公开(公告)号：CN113032904B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110302078.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提供的模型构建方法、任务分配方法、装置、设备及介质中，训练设备将无人机辅助移动边缘计算的调度策略拆分成无人机位置优化与任务计算卸载优化两个层级的子问题，使用层次强化学习交替优化对应位置模型以及任务模型，以达到降低了每个子问题的复杂度，并且提高了整体系统的学习效率与收敛效率。
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公开(公告)号：CN112988285B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110537588.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供的任务卸载方法和装置、电子设备及存储介质，涉及任务卸载技术领域。任务卸载方法应用于电子设备，电子设备与任务卸载系统通信连接，任务卸载系统包括第二设备和至少一个第一设备，任务卸载方法包括：首先，获取至少一个第一设备的待处理任务；其次，将待处理任务输入预设的任务卸载模型，得到任务卸载策略；然后，将任务卸载策略发送至至少一个第一设备，以使至少一个第一设备基于任务卸载策略将目标任务卸载至第二设备，第二设备对目标任务进行执行处理。通过上述方法，可以提高任务卸载的效率。
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公开(公告)号：CN113032904A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110302078.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提供的模型构建方法、任务分配方法、装置、设备及介质中，训练设备将无人机辅助移动边缘计算的调度策略拆分成无人机位置优化与任务计算卸载优化两个层级的子问题，使用层次强化学习交替优化对应位置模型以及任务模型，以达到降低了每个子问题的复杂度，并且提高了整体系统的学习效率与收敛效率。
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