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公开(公告)号：CN113126115B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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公开(公告)号：CN113239726B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110366227.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于着色点云的目标检测方法、装置和电子设备，基于着色点云的目标检测方法包括：首先对雷达及相机采集到的运行场景数据进行融合运算，获得能够感知场景的目标着色点云数据；然后将目标着色点云数据输入至训练好的目标检测模型进行运算，输出运行场景的检测结果。本申请实施例首先基于前融合策略将相机和雷达采集到的运行场景数据进行融合获得目标着色点云数据，目标着色点云数据同时保留了纹理信息和空间位置信息，然后再通过训练好的目标检测模型对目标着色点云数据进行基于神经网络的推算，获得每个目标的位置和类别，从而能够高效且准确地对车辆运行场景进行目标检测，获得检测结果。
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公开(公告)号：CN113239726A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110366227.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于着色点云的目标检测方法、装置和电子设备，基于着色点云的目标检测方法包括：首先对雷达及相机采集到的运行场景数据进行融合运算，获得能够感知场景的目标着色点云数据；然后将目标着色点云数据输入至训练好的目标检测模型进行运算，输出运行场景的检测结果。本申请实施例首先基于前融合策略将相机和雷达采集到的运行场景数据进行融合获得目标着色点云数据，目标着色点云数据同时保留了纹理信息和空间位置信息，然后再通过训练好的目标检测模型对目标着色点云数据进行基于神经网络的推算，获得每个目标的位置和类别，从而能够高效且准确地对车辆运行场景进行目标检测，获得检测结果。
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公开(公告)号：CN113126115A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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