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公开(公告)号：CN112270713B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202011094343.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例中提供了标定方法以及装置、存储介质、电子装置，其中所述方法包括：采集固态激光雷达的点云数据，获取标定板所在的区域；根据所述区域提取得到标定板点云；通过非线性优化拟合出所述标定板的第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标为所述传感器中的固态激光雷达对标定板进行测量所得到点云的三维内角点坐标；根据所述标定板的第二角点位置坐标和所述第一角点位置坐标，获得所述传感器的外参转换矩阵，其中，所述第二角点位置坐标为所述传感器中的相机的对标定板进行拍摄所得到图像的二维内角点坐标；通过所述外参转换矩阵在所述传感器中进行标定。采用本申请中的方案增加标定精度，减少人工干预。
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公开(公告)号：CN113126115A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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公开(公告)号：CN112270713A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011094343.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例中提供了标定方法以及装置、存储介质、电子装置，其中所述方法包括：采集固态激光雷达的点云数据，获取标定板所在的区域；根据所述区域提取得到标定板点云；通过非线性优化拟合出所述标定板的第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标为所述传感器中的固态激光雷达对标定板进行测量所得到点云的三维内角点坐标；根据所述标定板的第二角点位置坐标和所述第一角点位置坐标，获得所述传感器的外参转换矩阵，其中，所述第二角点位置坐标为所述传感器中的相机的对标定板进行拍摄所得到图像的二维内角点坐标；通过所述外参转换矩阵在所述传感器中进行标定。采用本申请中的方案增加标定精度，减少人工干预。
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公开(公告)号：CN113126115B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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