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公开(公告)号：CN117573907A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410057582.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种移动机器人数据存储方法及系统，包括：机器人按照目标采样频率采集实时遥测数据，实时遥测数据包括周边图像数据、障碍物距离数据、障碍物方向数据、机器人速度数据以及障碍物速度数据中的任一种或多种；机器人将实时遥测数据传输给Kafka消息队列；Kafka消息队列创建并存储主题消息；云平台订阅Kafka消息队列中的主题消息，按照目标数量将实时遥测数据批量写入数据存储计算平台；按照预设周期间隔获取数据存储计算平台的当前性能指标测量值；基于当前性能指标测量值和目标采样频率确定下一个周期间隔对应的目标采样频率，通过进行迭代更新，可以适应实时变化的数据需求，保障稳定快速地完成机器人数据存储。
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公开(公告)号：CN117075617A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311316542.5
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，涉及自动控制领域。其中，电子设备获取机器人末端的末端运动路径；通过神经网络模型迭代出末端运动路径中每个离散点的期望速度；根据每个离散点的期望速度，确定出机器人关节空间的关节运动轨迹。相较于现有技术，本申请中的目标函数及边界条件无需满足严格数学形式，减低了优化的求解难度，且能保障求解结果的有效收敛性，因此，本申请提供轨迹求解算法的泛化性和适用性。
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公开(公告)号：CN116902451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310840828.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提出一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在获得目标任务后，若当前处于空闲状态的四向穿梭车的数量是否大于或等于2，将目标任务拆分为N个子任务；第1个子任务的起点货位与目标任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与目标任务的终点货位相同；给每一个子任务分配一架处于空闲状态的四向穿梭车，作为子任务的作业车；控制作业车执行对应的子任务，将子任务的起点货位上的托盘货物运输至子任务的终点货位。通过将目标任务拆分为N个子任务，分开执行,合理利用多架空闲状态的四向穿梭车进行运输，提升整体的运输效率，避免出现资源闲置。并且每一个作业车单独执行一个子任务，可以避免出现堵塞的情况。
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公开(公告)号：CN115601465A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211270994.X
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院(CN) , 郑州大学产业技术研究院有限公司(CN)
Abstract: 本申请提供一种显著对象轮廓绘制方法、场景图像动漫化方法及相关装置，涉及图像处理技术领域。本申请通过显著性检测模型对需要图像动漫化处理的目标场景图像进行显著对象检测，得到显著性图像，并调用细粒度边缘检测模型及粗粒度边缘检测模型分别对目标场景图像进行图像边缘检测，得到细粒度边缘图像和粗粒度边缘图像，接着基于细粒度边缘图像及粗粒度边缘图像对显著性图像的显著对象部位进行轮廓边缘校准，得到目标场景图像的显著对象轮廓图像，并根据显著对象轮廓图像对目标场景图像进行轮廓线条绘制，得到包括显著对象轮廓线条的待动漫化场景图像，以便最终得到的场景动漫图像可以有效勾勒出显著对象的轮廓线条并达到预期平涂动漫效果。
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公开(公告)号：CN114347039A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210150794.4
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，多关节机器人获取运动控制脚本，然后，从中确定出多条待优化运动指令；并将多条待优化运动指令中相邻的待优化运动指令所对应的运动状态进行平滑过渡，生成目标运动控制信息，然后，根据该目标运动控制信息，实现对多关节机器人进行控制；相较于采用单语句解析方式来完成运动指令解析和运动指令下发执行，本实施例一次获取多条待优化运动指令，将其中相邻的待优化运动指令在执行时的运动状态进行平滑过渡，使得多关节机器人工作时的运动过程更为平顺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114217881A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210164281.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F9/445
Abstract: 本申请提供的任务卸载方法及相关装置，应用于任务卸载领域，该电子设备获取多个移动终端在下一任务周期的预测位置；并将多个移动终端的预测位置以及多个移动终端的预设状态信息作为环境状态，然后，通过任务卸载模型为每个移动终端制定任务卸载策略，由于该任务卸载策略考虑了在制定任务卸载策略期间多个移动终端的移动特性，因此，克服了相关技术难以做出理想的计算卸载和资源分配决策的缺陷，从而使得制定的任务卸载策略更为合理。
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公开(公告)号：CN113254188B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110765005.3
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供的调度优化方法和装置、电子设备及存储介质，涉及调度优化技术领域。调度优化方法应用于电子设备，该电子设备与移动边缘计算网络系统通信连接，移动边缘计算网络系统包括至少一个基站、无人机和移动设备，调度优化方法包括：首先，获取至少一个移动设备的待处理任务和当前位置信息；其次，将待处理任务和当前位置信息输入预设的调度优化模型，得到调度策略；然后，将调度策略发送至至少一个移动设备。通过上述方法，可以实现将第一任务调度到无人机上进行处理，将第二任务调度到基站进行处理，避免了现有技术中任务要么全部在移动设备本地执行，要么全部调度到无人机或基站上远程执行，所导致的调度优化的效率低的问题。
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公开(公告)号：CN111563887A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010363987.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的口腔图像的智能分析方法与装置，涉及图像处理、人工智能和牙齿美观的技术。本发明装置包括口腔图像采集设备和移动终端设置的口腔图像数据库、口腔融合特征提取模块、特征数据库、目标分类器模块和牙齿检测结果输出模块等。本发明方法包括采集用户口腔图像，对口腔图像提取牙齿和牙龈的融合特征，利用单支持向量机分类模型对每个牙齿美观度检测目标下进行等级评价，输出各支持向量机分类模型的分类结果，对各分类结果综合计算得到口腔美观度指数。本发明可以方便公众在日常生活中随时了解自己口腔的美观状况，实现简单、方便，并且牙齿美观度检测目标识别准确率高。
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公开(公告)号：CN118938939B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411412695.4
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/693 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明提出一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备，获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，目标任务路径为目标任务对应的规划路径；基于各个节点的申请占用时间，申请占用目标任务对应的节点资源；在目标任务路径上的下一个节点为已申请节点时，控制目标移动机器人从当前节点驶向下一个节点，其中，目标移动机器人为用于执行目标任务的移动机器人，已申请节点为目标任务已经申请占用的节点。本发明提供的多移动机器人调度方法基于延迟时间申请各个堵塞节点所对应的节点资源，实现动态资源分配，完成移动机器人动态调度，保障移动机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN118938940A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411412698.8
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06Q10/087 , G06F9/54 , G05D105/20
Abstract: 本发明提出一种考虑转向代价的机器人路径规划方法、装置、介质及设备，将第一类节点加入优先级队列中，并记录第一类节点的最低成本路径和对应的路径成本；若优先级队列中的目标节点不是任务终点，将目标节点从优先级队列中移除；将目标节点所对应的各个第二类节点加入到优先级队列；在目标节点所对应的所有第二类节点均加入到优先级队列后，确定新的目标节点，重复确定目标节点是否为任务终点，直至目标节点为任务终点或优先级队列为空。基于路径长度和路径上的转向次数确定路径成本，采用逐步迭代的方式，寻找从任务起点到任务终点的最低成本路径，保障移动机器人沿任务路移动时的运行效率最优。
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