公开(公告)号：CN103543636B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201310439308.1

申请日：2013-09-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 魏宗康 ,  武俊勇 ,  彭智宏

IPC: G05B13/00

Abstract: 本发明公开了一种动力调谐陀螺仪解耦伺服控制回路，由一个陀螺仪、两个力矩器、一个控制器和一个两输入输出解耦器组成。本发明设计的控制器包含一个二输入控制解耦器、两个相同的二阶积分器和两个相同的滞后超前环节，为2×2维多输入多输出传递函数矩阵，可实现对两个交链回路的解耦；两个积分环节使捷联惯性系统成为一个II型系统，二阶积分环节可消除与常值角速度变化率有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；滞后超前环节可提高系统低频段的动态增益，有利于减小动态误差。在伺服控制回路中增加输出解耦环节，可克服由于伺服回路的两个电流输出值与角速度之间的交链问题，提高捷联惯性系统的输出精度。

公开(公告)号：CN103543636A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310439308.1

申请日：2013-09-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 魏宗康 ,  武俊勇 ,  彭智宏

IPC: G05B13/00

Abstract: 本发明公开了一种动力调谐陀螺仪解耦伺服控制回路，由一个陀螺仪、两个力矩器、一个控制器和一个两输入输出解耦器组成。本发明设计的控制器包含一个二输入控制解耦器、两个相同的二阶积分器和两个相同的滞后超前环节，为2×2维多输入多输出传递函数矩阵，可实现对两个交链回路的解耦；两个积分环节使捷联惯性系统成为一个II型系统，二阶积分环节可消除与常值角速度变化率有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；滞后超前环节可提高系统低频段的动态增益，有利于减小动态误差。在伺服控制回路中增加输出解耦环节，可克服由于伺服回路的两个电流输出值与角速度之间的交链问题，提高捷联惯性系统的输出精度。