一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法

    公开(公告)号:CN107478110B

    公开(公告)日:2019-12-20

    申请号:CN201710631100.8

    申请日:2017-07-28

    Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法。该方法包括:获取旋转弹在当前时刻相对导航坐标系的角速度,并确定所述角速度在弹体坐标系各轴上的分量;获取旋转弹在当前时刻的滚转角校正分量、滚转角测量分量、俯仰角和偏航角;利用所述角速度分量、滚转角校正分量、滚转角测量分量、俯仰角和偏航角,构建姿态角更新矩阵;利用姿态角更新矩阵,计算反馈增益矩阵;根据姿态角更新矩阵、反馈增益矩阵,以及旋转弹在当前时刻的姿态角,计算旋转弹在下一时刻的姿态角。本发明能够实现高速旋转弹的空中实时对准,提高高速旋转弹的打击精度。

    一种基于外测信息的惯性导航系统测量误差修正方法

    公开(公告)号:CN106595709A

    公开(公告)日:2017-04-26

    申请号:CN201611118309.6

    申请日:2016-12-07

    Inventor: 魏宗康 黄云龙

    Abstract: 本发明公开了一种基于外测信息的惯性导航系统测量误差修正方法,包括:获取外测数据信息;其中,所述外测数据信息包括:外测纬度、外测经度λ和外测高度h中的至少一种;根据所述外测数据信息和输入至输入端的输入信息,对惯性导航系统测量误差进行修正,得到修正结果;其中,所述输入信息包括:根据惯性导航系统确定的北向加速度an、东向加速度ae和天向加速度au中的至少一种;输出所述修正结果;其中,所述修正结果包括:北向通道位置误差修正结果、东向通道位置误差修正结果和天向通道位置误差修正结果。通过本发明实现了对惯导系统速度和位置的修正,提高了组合导航系统的鲁棒性和导航精度。

    一种具有三角镂空结构的球形惯性稳定平台

    公开(公告)号:CN105508818A

    公开(公告)日:2016-04-20

    申请号:CN201510946880.6

    申请日:2015-12-16

    CPC classification number: F16M11/02

    Abstract: 本发明公开了一种具有三角镂空结构的球形惯性稳定平台,包括台体、内框架、外框架、随动框架、基座和轴端;其中内框架和基座为球形壳体,外框架和随动框架为具有均匀分布三角镂空结构的球形壳体,该三角镂空结构为近似等分的三角形,均匀分布在除轴端和安装区域以外的球形壳体上;该稳定平台相对于环形结构的稳定平台,具有等刚度特点,并且有利于减小干扰误差;相比完全封闭的球形结构的稳定平台,具有良好的热传导和热对流功能,有利于建立良好的温度场。

    一种统一惯性导航解算方法

    公开(公告)号:CN106643726A

    公开(公告)日:2017-05-10

    申请号:CN201611051763.4

    申请日:2016-11-23

    Abstract: 本发明提供了一种统一惯性导航解算方法,步骤包括:1、更新计算地固坐标系到导航坐标系的转换矩阵2、更新计算固联坐标系到导航坐标系的转换矩阵3、更新计算载体在地固坐标系下的速度矢量4、根据载体在地固坐标系下的速度矢量,更新计算载体在地固坐标系下的位置矢量;并根据所述速度矢量更新载体在地理坐标系下的位置坐标;5、重复步骤1~4,在设定的惯性测量时段内,迭代计算得到每个时刻的载体在地固坐标系下的速度矢量、载体在地固坐标系下的位置矢量,以及载体在地理坐标系下的位置坐标。该方法针对捷联式惯性导航系统和平台式惯性导航系统,给出了统一了导航方程,相对于传统解算方法既降低了计算量,又具有更广的适应性。

    一种双极轴球面网壳结构的球形惯性稳定平台

    公开(公告)号:CN105571592A

    公开(公告)日:2016-05-11

    申请号:CN201510946974.3

    申请日:2015-12-16

    CPC classification number: G01C21/18

    Abstract: 本发明公开了一种双极轴球面网壳结构的球形惯性稳定平台,包括台体、内框架、外框架、随动框架、基座和轴端;其中内框架和和基座为球形壳体,外框架和随动框架为具有镂空结构的球形壳体,该镂空结构通过对两个正交极轴的经纬线分割的网格镂空得到,分布在除轴端和电路安装区域以外的球形壳体上;该稳定平台相对于环形结构的稳定平台,具有等刚度特点,并且有利于与减小干扰误差;相比完全封闭的球形结构的稳定平台,具有良好的热传导和热对流功能,有利于建立良好的温度场。

    一种统一惯性导航解算方法

    公开(公告)号:CN106643726B

    公开(公告)日:2020-04-10

    申请号:CN201611051763.4

    申请日:2016-11-23

    Abstract: 本发明提供了一种统一惯性导航解算方法,步骤包括:1、更新计算地固坐标系到导航坐标系的转换矩阵2、更新计算固联坐标系到导航坐标系的转换矩阵3、更新计算载体在地固坐标系下的速度矢量4根据载体在地固坐标系下的速度矢量,更新计算载体在地固坐标系下的位置矢量;并根据所述速度矢量更新载体在地理坐标系下的位置坐标;5、重复步骤1~4,在设定的惯性测量时段内,迭代计算得到每个时刻的载体在地固坐标系下的速度矢量、载体在地固坐标系下的位置矢量,以及载体在地理坐标系下的位置坐标。该方法针对捷联式惯性导航系统和平台式惯性导航系统,给出了统一了导航方程,相对于传统解算方法既降低了计算量,又具有更广的适应性。

    一种双极轴球面网壳结构的球形惯性稳定平台

    公开(公告)号:CN105571592B

    公开(公告)日:2018-08-21

    申请号:CN201510946974.3

    申请日:2015-12-16

    Abstract: 本发明公开了一种双极轴球面网壳结构的球形惯性稳定平台,包括台体、内框架、外框架、随动框架、基座和轴端;其中内框架和和基座为球形壳体,外框架和随动框架为具有镂空结构的球形壳体,该镂空结构通过对两个正交极轴的经纬线分割的网格镂空得到,分布在除轴端和电路安装区域以外的球形壳体上;该稳定平台相对于环形结构的稳定平台,具有等刚度特点,并且有利于与减小干扰误差;相比完全封闭的球形结构的稳定平台,具有良好的热传导和热对流功能,有利于建立良好的温度场。

    一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法

    公开(公告)号:CN107478110A

    公开(公告)日:2017-12-15

    申请号:CN201710631100.8

    申请日:2017-07-28

    Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法。该方法包括:获取旋转弹在当前时刻相对导航坐标系的角速度,并确定所述角速度在弹体坐标系各轴上的分量;获取旋转弹在当前时刻的滚转角校正分量、滚转角测量分量、俯仰角和偏航角;利用所述角速度分量、滚转角校正分量、滚转角测量分量、俯仰角和偏航角,构建姿态角更新矩阵;利用姿态角更新矩阵,计算反馈增益矩阵;根据姿态角更新矩阵、反馈增益矩阵,以及旋转弹在当前时刻的姿态角,计算旋转弹在下一时刻的姿态角。本发明能够实现高速旋转弹的空中实时对准,提高高速旋转弹的打击精度。

    一种具有三角镂空结构的球形惯性稳定平台

    公开(公告)号:CN105508818B

    公开(公告)日:2017-11-28

    申请号:CN201510946880.6

    申请日:2015-12-16

    Abstract: 本发明公开了一种具有三角镂空结构的球形惯性稳定平台,包括台体、内框架、外框架、随动框架、基座和轴端;其中内框架和基座为球形壳体,外框架和随动框架为具有均匀分布三角镂空结构的球形壳体,该三角镂空结构为近似等分的三角形,均匀分布在除轴端和安装区域以外的球形壳体上;该稳定平台相对于环形结构的稳定平台,具有等刚度特点,并且有利于减小干扰误差;相比完全封闭的球形结构的稳定平台,具有良好的热传导和热对流功能,有利于建立良好的温度场。

    一种基于外测信息的惯性导航系统测量误差修正方法

    公开(公告)号:CN106595709B

    公开(公告)日:2019-09-06

    申请号:CN201611118309.6

    申请日:2016-12-07

    Inventor: 魏宗康 黄云龙

    Abstract: 本发明公开了一种基于外测信息的惯性导航系统测量误差修正方法,包括:获取外测数据信息;其中,所述外测数据信息包括:外测纬度、外测经度λ和外测高度h中的至少一种;根据所述外测数据信息和输入至输入端的输入信息,对惯性导航系统测量误差进行修正,得到修正结果;其中,所述输入信息包括:根据惯性导航系统确定的北向加速度an、东向加速度ae和天向加速度au中的至少一种;输出所述修正结果;其中,所述修正结果包括:北向通道位置误差修正结果、东向通道位置误差修正结果和天向通道位置误差修正结果。通过本发明实现了对惯导系统速度和位置的修正,提高了组合导航系统的鲁棒性和导航精度。

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