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公开(公告)号：CN114001754A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111275969.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。
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公开(公告)号：CN112346769A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011174894.8
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明公开了一种基于TMS320F28335的DSP软件在线升级方法，属于软件在线升级方法技术领域，包括如下步骤：S1、将bootloader引导程序装载到数字信号处理器内部的FlashA区域；S2、将DSP应用程序装载到数字信号处理器内部的FlashB区域；S3、当信号处理器上电复位时，自动加载FlashA区域的bootloader引导程序。本发明提高了软件升级的可靠性，摒弃了在线升级模块内嵌于产品软件的传统方案，而是将bootloader引导程序和DSP应用程序放置在不同Flash分区，FlashA区域存储bootloader引导程序，FlashB区域存储DSP应用程序。
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公开(公告)号：CN119197584A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411167037.3
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取通过实验获得的姿态角数据，包括惯组在发射架起竖过程中不同俯仰角下输出的姿态角；基于导航坐标系、惯组载体坐标系和为发射架载体坐标系之间的旋转变换矩阵，求解惯组与发射架之间的安装误差与所述姿态角之间的关系；基于所述关系和所述姿态角数据计算所述安装误差，实现发射架起竖过程中惯组姿态的标定。本发明解决了在发射架起竖过程中，惯组与发射架方位角之间的安装误差不固定、惯组输出的方位角随发射架起竖发生变化等问题，提高了起竖过程中惯组输出的方位角精度。
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公开(公告)号：CN114608516A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210106649.6
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种小型化雷达动态测姿设备，包括：箱体1，以及设置在箱体1内的光纤陀螺组合2、加速度计3、IF板4、主控板5和电源模块6，其中：光纤陀螺组合2用于实时测量三轴角速率数据；加速度计3用于测量载体运动过程中的加速度数据，并将加速度计信号转换成电流信号，将电流信号输出至IF板4将加速度计输出的电流信号转换成脉冲信号，并输出至主控板5；主控板5用于接收和采集光纤陀螺组合2测量的三轴角速率数据和加速度计3测量的加速度数据，并进行动态姿态测量；电源模块6用于将输入的直流电源转换成产品内部各部组件所需的电源；主控板5具体用于将光纤陀螺组合2测量的三轴角速率数据和加速度计3测量的加速度数据通过互补滤波器进行姿态修正，得到姿态信息。
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公开(公告)号：CN113268271A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110446266.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于中断方式的控制方法与装置。所述方法包括：以中断方式接收上位机发送的指令信息；以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。本发明由于采用中断方式接收上位机发送的指令信息、I/O设备发送的状态信息和/或数据，使CPU能够与上位机和I/O设备并行工作，明显提高了CPU的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113364655B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110479930.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于DSP的惯性寻北组件的可靠性通讯系统和通讯方法，解决现有通讯架构缺乏与内部设备、外部设备及载车上位机的通讯可靠性无法为系统提供更好的功能和性能保障的技术问题。系统包括：串口扩展芯片，用于确定串行主控模块与外设和上位机间建立串行通讯数据链路；网口扩展芯片，用于确定网络主控模块与上位机间建立宽带通信链路；CAN口扩展芯片，用于确定CAN主控模块与上位机间建立CAN总线通信链路；专用数据总线，用于DSP主控模块在存储器件和可编程逻辑器件间建立直连数据链路。有效提高串口通信、CAN通信及EEPROM参数读写可靠性，从而为惯性寻北组件提供更好的通讯功能和性能保障。
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公开(公告)号：CN114705221A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210338177.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN113364655A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110479930.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于DSP的惯性寻北组件的可靠性通讯系统和通讯方法，解决现有通讯架构缺乏与内部设备、外部设备及载车上位机的通讯可靠性无法为系统提供更好的功能和性能保障的技术问题。系统包括：串口扩展芯片，用于确定串行主控模块与外设和上位机间建立串行通讯数据链路；网口扩展芯片，用于确定网络主控模块与上位机间建立宽带通信链路；CAN口扩展芯片，用于确定CAN主控模块与上位机间建立CAN总线通信链路；专用数据总线，用于DSP主控模块在存储器件和可编程逻辑器件间建立直连数据链路。有效提高串口通信、CAN通信及EEPROM参数读写可靠性，从而为惯性寻北组件提供更好的通讯功能和性能保障。
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公开(公告)号：CN112504256A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011299374.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明公开了一种高精度低成本异构型激光陀螺寻北仪，属于惯性导航系统的寻北技术领域，包括：第一基座，第一基座的上端、下端、左端、右端、前端和后端均开设有第一凹槽；惯性测量单元，设于第一基座，实现惯性器件数据采集；其中，惯性测量单元包括第一50型激光陀螺、第二50型激光陀螺和90型激光陀螺，可测量其相对于惯性空间的运动角速度，并形成脉冲信号，第一50型激光陀螺固定设置在第一基座左侧的第一凹槽内，第二50型激光陀螺固定设置在第一基座上侧的第一凹槽内，90型激光陀螺固定设置在第一基座前侧的第一凹槽内。本发明在保证高精度寻北测量的前提下，降低了设备的成本、体积和重量，便于设备的使用维护和批量化生产。
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公开(公告)号：CN114705221B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210338177.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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