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公开(公告)号：CN101701821A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910236926.X
申请日：2009-10-27
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种具有定位功能的井下导航装置及铲运机，包括铲运机环境信息检测装置模块、速度检测装置模块、位置信息检测装置模块、航向信息检测装置模块、转向夹角信息检测装置模块和地图显示信息模块、控制单元处理器模块等。利用环境信息检测装置结合铲运机的速度，及实时测量得到的位置、航向、转向角信息，利用导航算法模块进行导航。在导航过程中，还可以通过地图信息显示模块实时显示铲运机的位置、速度、航向、转向角等参数信息。可以应用在井下巷道环境的铲运机上，特别应用于自主式无人驾驶铲运机的自主导航。
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公开(公告)号：CN107992098B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201711202977.1
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN107992098A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711202977.1
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN101713999B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910238066.3
申请日：2009-11-18
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令，如此反复，使车辆不断跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航。
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公开(公告)号：CN101713999A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910238066.3
申请日：2009-11-18
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令，如此反复，使车辆不断跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204707141U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520307483.X
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: H04L29/08 , H04W4/02 , G05B19/418 , H04N5/76
Abstract: 本实用新型提供一种基于无线技术的地下矿现场混装炸药车生产信息监控系统。所述监控系统包括：定位器将检测的混装炸药车的当前位置信息发送给车载监控终端，传感器将采集的混装炸药车作业过程中产生的生产数据发送给车载监控终端，车载监控终端将接收到的当前位置信息和生产数据发送给车载无线通讯模块，车载无线通讯模块将接收到的当前位置信息和生产数据上传给设置在矿山地面调度中心的数据库服务器以进行存储，客户端计算机从数据库服务器读取上传的当前位置信息和生产数据，并显示读取的当前位置信息和生产数据。根据本实用新型的混装炸药车生产信息监控系统，实现了矿山地面调度中心远程对地下矿混装炸药车生产数据和作业位置的实时监控。
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公开(公告)号：CN205262311U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201520856993.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: F42D1/10
Abstract: 本实用新型提供一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：车底盘；电控系统；炸药混合装置；自动送退管系统，包括输药管卷筒和送管器；工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；遥控接收器，可接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药操作的近距离或远程遥控信息。
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公开(公告)号：CN201694232U
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200920223096.2
申请日：2009-09-25
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: B62D5/065
Abstract: 本实用新型的一种铰接车辆自动转向控制装置属于工程机械自动控制领域。该实用新型包括液压部分和控制部分，其中液压部分包括油缸和转向控制阀，所述的液压部分还包括设于油缸与转向控制阀之间的截止阀，与截止阀连接的切换阀，与切换阀相连接的流量阀；所述的控制部分包括计算机数字控制系统；控制部分通过控制流量阀来控制液压部分的操作。通过切换阀的切换可以实现铰接车辆转向控制装置的手动控制与自动控制的相互转换，同时，通过控制部分的远程控制可以实现远距离操控铰接车辆的转向操作，进而实现在恶劣环境下的安全可靠操作。
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公开(公告)号：CN206927821U
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201720837981.4
申请日：2017-07-11
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: C06B21/00
Abstract: 本实用新型提供了一种乳化炸药全静态乳化器，所述乳化炸药全静态乳化器包括外套筒、内套筒和多个内芯混合模块。内套筒设置在外套筒中，多个内芯混合模块设置在内套筒中，每个内芯混合模块包括内芯混合腔室和内芯混合单元。内芯混合单元主要由SV结构的混合器构成。根据本实用新型的乳化炸药全静态乳化器通过采用分级乳化和SV结构的混合器可以在无搅拌、无机械剪切的情况下实现良好的混合乳化，消除了机械摩擦的热爆炸可能性，保证乳化炸药混合乳化过程的安全性，同时节约了能耗。
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公开(公告)号：CN203819107U
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201420191268.3
申请日：2014-04-18
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: B60P3/22
Abstract: 本实用新型公开了一种乳胶基质运输车，包括：汽车底盘；存储箱，安装在汽车底盘上，包括进料口和位于存储箱的底部的出料口；输送系统，沿着汽车底盘的长度方向贯穿存储箱的内部底端，将存储箱内的乳胶基质输送至存储箱的出料口处；乳胶排放泵，位于出料口处，用于将出料口处的乳胶基质泵送至存储箱外；液压系统，连接到输送系统的驱动端和乳胶排放泵，用于给输送系统和乳胶排放泵提供动力。所述乳胶基质运输车为乳胶基质的运输提供了极大的便利，实现了乳胶基质安全、可靠地长距离、大范围、大容量的配送，对乳胶基质的稳定性起到了保护作用，并实现了运输车的生产数据的采集、存储以及系统运转情况的记录，实现了乳胶基质输送系统的自动化操作。
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