公开(公告)号：CN107992098B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201711202977.1

申请日：2017-11-27

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 迟洪鹏 ,  臧怀壮 ,  王明钊 ,  龚兵

IPC: G05D3/12 ,  F42D1/08

Abstract: 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。

公开(公告)号：CN107992098A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711202977.1

申请日：2017-11-27

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 迟洪鹏 ,  臧怀壮 ,  王明钊 ,  龚兵

IPC: G05D3/12 ,  F42D1/08

CPC classification number: G05D3/12 ,  F42D1/08

Abstract: 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。

公开(公告)号：CN206927821U

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201720837981.4

申请日：2017-07-11

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 迟洪鹏 ,  张静 ,  任斌 ,  臧怀壮 ,  王明钊 ,  黄麟 ,  龚兵

IPC: C06B21/00

Abstract: 本实用新型提供了一种乳化炸药全静态乳化器，所述乳化炸药全静态乳化器包括外套筒、内套筒和多个内芯混合模块。内套筒设置在外套筒中，多个内芯混合模块设置在内套筒中，每个内芯混合模块包括内芯混合腔室和内芯混合单元。内芯混合单元主要由SV结构的混合器构成。根据本实用新型的乳化炸药全静态乳化器通过采用分级乳化和SV结构的混合器可以在无搅拌、无机械剪切的情况下实现良好的混合乳化，消除了机械摩擦的热爆炸可能性，保证乳化炸药混合乳化过程的安全性，同时节约了能耗。

公开(公告)号：CN205262311U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201520856993.2

申请日：2015-10-30

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 査正清 ,  李鑫 ,  臧怀壮 ,  迟洪鹏 ,  王明钊 ,  田丰 ,  李国仲 ,  龚兵 ,  葛立芳 ,  田惺哲

IPC: F42D1/10

Abstract: 本实用新型提供一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：车底盘；电控系统；炸药混合装置；自动送退管系统，包括输药管卷筒和送管器；工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；遥控接收器，可接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药操作的近距离或远程遥控信息。

公开(公告)号：CN109651025A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811505326.4

申请日：2018-12-10

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶科技集团有限公司

Inventor： 仉培强 ,  任斌 ,  龚兵 ,  张鑫 ,  迟洪鹏 ,  王明钊 ,  田爱军 ,  宋天仁 ,  孙永夺 ,  钱海

IPC: C06B21/00 ,  C06B31/28

Abstract: 本申请公开了一种硝酸铵溶液的自动制备罐，包括：罐体、喷射装置、循环出料口、循环泵和循环回料口；其中，循环出料口布置在罐体的侧壁下端，循环回料口布置在罐体的侧壁上端；喷射装置的一端连接到循环回料口，从循环回料口延伸进入罐体；循环出料口和循环回料口通过工艺管道连通，在循环出料口和循环回料口之间布置循环泵。本申请取消了硝酸铵溶液制备罐的机械搅拌，通过水流搅拌，大大降低了制备罐在运行时的故障概率，提高其自动化程度，减轻了劳动强度，提高了生产效率，增强了设备的安全性。

公开(公告)号：CN109651025B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201811505326.4

申请日：2018-12-10

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶科技集团有限公司

Inventor： 仉培强 ,  任斌 ,  龚兵 ,  张鑫 ,  迟洪鹏 ,  王明钊 ,  田爱军 ,  宋天仁 ,  孙永夺 ,  钱海

IPC: C06B21/00 ,  C06B31/28

Abstract: 本申请公开了一种硝酸铵溶液的自动制备罐，包括：罐体、喷射装置、循环出料口、循环泵和循环回料口；其中，循环出料口布置在罐体的侧壁下端，循环回料口布置在罐体的侧壁上端；喷射装置的一端连接到循环回料口，从循环回料口延伸进入罐体；循环出料口和循环回料口通过工艺管道连通，在循环出料口和循环回料口之间布置循环泵。本申请取消了硝酸铵溶液制备罐的机械搅拌，通过水流搅拌，大大降低了制备罐在运行时的故障概率，提高其自动化程度，减轻了劳动强度，提高了生产效率，增强了设备的安全性。