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公开(公告)号：CN101713999B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910238066.3
申请日：2009-11-18
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令，如此反复，使车辆不断跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航。
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公开(公告)号：CN101713999A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910238066.3
申请日：2009-11-18
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令，如此反复，使车辆不断跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航。
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