公开(公告)号：CN106091850A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610388444.6

申请日：2016-06-02

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 葛立芳 ,  査正清 ,  李鑫 ,  田惺哲 ,  田丰 ,  花宝玲 ,  黄麟

IPC: F42D1/10

CPC classification number: F42D1/10

Abstract: 提供一种地下矿用现场混装炸药车的控制方法及控制系统，包括：(A)将工作臂上设置的送管器上的输药管管口对准用于输送乳化炸药的炮孔孔口；(B)将输药管沿从炮孔边缘至炮孔底部的方向送至炮孔底部；(C)将乳化基质经由输药管进行输送，并将敏化液也经由输药管进行输送，以在输药管管口与乳化基质混合形成乳化炸药，并将乳化炸药送入炮孔；(D)监测输送乳化基质的流量；(E)根据输送乳化基质的流量确定出退管速度，以在输送乳化基质的同时，按照所述退管速度沿从炮孔底部至炮孔边缘的方向将输药管从炮孔中退出。根据所述方法和系统，实现了退管速度和装药速度匹配，提高了地下矿用现场混装炸药车的自动化水平，有效降低了人工劳动强度。

公开(公告)号：CN106091850B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201610388444.6

申请日：2016-06-02

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 葛立芳 ,  査正清 ,  李鑫 ,  田惺哲 ,  田丰 ,  花宝玲 ,  黄麟

IPC: F42D1/10

Abstract: 提供一种地下矿用现场混装炸药车的控制方法及控制系统，包括：(A)将工作臂上设置的送管器上的输药管管口对准用于输送乳化炸药的炮孔孔口；(B)将输药管沿从炮孔边缘至炮孔底部的方向送至炮孔底部；(C)将乳化基质经由输药管进行输送，并将敏化液也经由输药管进行输送，以在输药管管口与乳化基质混合形成乳化炸药，并将乳化炸药送入炮孔；(D)监测输送乳化基质的流量；(E)根据输送乳化基质的流量确定出退管速度，以在输送乳化基质的同时，按照所述退管速度沿从炮孔底部至炮孔边缘的方向将输药管从炮孔中退出。根据所述方法和系统，实现了退管速度和装药速度匹配，提高了地下矿用现场混装炸药车的自动化水平，有效降低了人工劳动强度。

公开(公告)号：CN205262311U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201520856993.2

申请日：2015-10-30

Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 ,  北京矿冶研究总院

Inventor： 査正清 ,  李鑫 ,  臧怀壮 ,  迟洪鹏 ,  王明钊 ,  田丰 ,  李国仲 ,  龚兵 ,  葛立芳 ,  田惺哲

IPC: F42D1/10

Abstract: 本实用新型提供一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：车底盘；电控系统；炸药混合装置；自动送退管系统，包括输药管卷筒和送管器；工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；遥控接收器，可接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药操作的近距离或远程遥控信息。