公开(公告)号：CN104762640B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510209371.5

申请日：2015-04-28

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 赵继平 ,  郭鑫 ,  姜勇 ,  李恒通 ,  段辰玥 ,  龙智卓 ,  战凯 ,  石峰 ,  顾洪枢 ,  冯孝华 ,  李建国 ,  杨文旺 ,  吴涛

IPC: C25C7/08

Abstract: 本发明公开了一种电沉积金属预剥离装置，包括机架、两侧小刀组件、中间斜剥刀组件和提升装置；机架包括基座、立柱、L型支架、横梁和上机架；两侧小刀组件包括分布在阴极板面的左右两侧的两套小刀组件，每套小刀组件包括预剥离小刀、第一前驱动臂、第一后驱动臂、第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；中间斜剥刀组件包括斜剥刀、第二前驱动臂、第二后驱动臂、所述第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；提升装置包括提升油缸、第二导向装置、阴极板挂钩和阴极板导电头调整块。体积小、剥锌能力强、预剥离成功率高和便于后续剥锌作业进行，适用性强、效率高。

公开(公告)号：CN107346134A

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201710757053.1

申请日：2017-08-29

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  战凯 ,  李阳 ,  姜勇 ,  龙智卓 ,  李恒通 ,  赵继平 ,  郭鑫 ,  石峰

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种地下矿用铰接式车辆无人驾驶控制方法，首先由有经验的驾驶员在巷道内人工模拟驾驶一遍，并记录相应的信息存入路径记忆存储模块；以相邻两个采样周期内的航向角差值为判断准则，判断车辆为转向行驶或直线行驶；以直线和转向为分界线，将车辆固定往复的无人驾驶路线分割为多个区域段；从起始点开始，对分割出的各区域段进行标号；当控制车辆进行无人驾驶时，从起始点开始，由控制处理模块按照所述路径记忆存储模块中存储的速度信息、姿态信息和位置信息控制车辆按照相应的速度和转向行驶。利用该方法可以很方便的实现铰接式车辆的无人驾驶控制，控制过程所涉及的工作装置结构简单，且工作过程稳定可靠。

公开(公告)号：CN104965424A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201510337374.7

申请日：2015-06-17

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  战凯 ,  李恒通 ,  段辰玥 ,  姜勇 ,  郭鑫 ,  石峰

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机定点卸载自主控制系统，包括：定点卸载位置检测模块，用于判断井下铲运机是否达到卸载点；大臂运动时间处理模块，用于井下铲运机大臂举升与回落时，进行计时并实时传输给控制处理模块；大臂回路液压检测模块，用于实时检测井下铲运机大臂回路液压状态并实时传输给控制处理模块；控制处理模块，用于当井下铲运机达到卸载点时，控制车辆停止行驶，并控制井下铲运机大臂开始举升动作，再根据大臂运动时间处理模块与大臂回路液压检测模块发送的数据控制井下铲运机进行倾倒矿石及收斗工作，从而实现井下铲运机定点卸载自主控制。本系统，具有工作结构简单，工作稳定可靠的优点。

公开(公告)号：CN101806759A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010125380.3

申请日：2010-03-16

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 徐宁 ,  周俊武 ,  赵建军 ,  陆博 ,  韩龙 ,  王庆凯 ,  李建国

IPC: G01N23/22

Abstract: 本发明提供一种X射线分光器及矿物成分分析仪，属光学测量技术领域。该分光器包括：分光器壳、晶体保持架、曲面分光晶体、入射铍片窗口、出射铍片窗口、入射调整窗口和出射狭缝部件；曲面分光晶体和晶体保持架均设置在分光器壳内，曲面分光晶体固定设置在晶体保持架上；入射铍片窗口和出射铍片窗口分别设置在曲面分光晶体两侧的分光器壳上，入射铍片窗口、出射铍片窗口与曲面分光晶体的弧形反射面之间呈三角形分布；入射调整窗口设置在入射铍片窗口内；出射狭缝部件设置在分光器壳内的曲面分光晶体与出射铍片窗口之间的光路上。该分光器缩短X射线传播距离，减小X射线传播中被空气吸收，可提高矿物成分分析仪的分辨率和测量精度。

公开(公告)号：CN101701821A

公开(公告)日：2010-05-05

申请号：CN200910236926.X

申请日：2009-10-27

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 周俊武 ,  李建国 ,  徐宁 ,  战凯 ,  迟洪鹏

IPC: G01C21/00 ,  E21F13/00 ,  E21F13/10

Abstract: 本发明公开了一种具有定位功能的井下导航装置及铲运机，包括铲运机环境信息检测装置模块、速度检测装置模块、位置信息检测装置模块、航向信息检测装置模块、转向夹角信息检测装置模块和地图显示信息模块、控制单元处理器模块等。利用环境信息检测装置结合铲运机的速度，及实时测量得到的位置、航向、转向角信息，利用导航算法模块进行导航。在导航过程中，还可以通过地图信息显示模块实时显示铲运机的位置、速度、航向、转向角等参数信息。可以应用在井下巷道环境的铲运机上，特别应用于自主式无人驾驶铲运机的自主导航。

公开(公告)号：CN104762641B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510209412.0

申请日：2015-04-28

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李恒通 ,  郭鑫 ,  姜勇 ,  赵继平 ,  冯孝华 ,  段辰玥 ,  龙智卓 ,  石峰 ,  顾洪枢 ,  战凯 ,  李建国 ,  杨文旺 ,  武涛

IPC: C25C7/08

Abstract: 本发明公开了一种电沉积金属的剥离系统，包括：机架为立式框架结构；伸缩式驱动装置固定设在机架上部，具有伸缩驱动端；阴极板支撑装置设在机架的中部；金属板接收斗设在机架的下部；剥离机构连接在伸缩式驱动装置的伸缩驱动端上，伸缩驱动端朝向阴极板支撑装置，能驱动剥离机构沿阴极板支撑装置支撑的阴极板作上下移动；设在机架上的剥离机构多向限位装置与剥离机构连接，由剥离机构多向限位装置对该剥离机构的上下移动进行多向定位；剥离机构包括：支撑架、左转轴、右转轴、左侧刀架、右侧刀架、主剥刀同步开合机构、主剥刀限位机构、两个夹角调整装置和主剥刀。该剥离系统能在从阴极板上剥离电沉积金属的过程中，避免损伤阴极板。

公开(公告)号：CN104360687B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201410645201.7

申请日：2014-11-06

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 石峰 ,  顾洪枢 ,  战凯 ,  李建国 ,  冯孝华 ,  郭鑫 ,  姜勇 ,  李恒通 ,  段辰玥 ,  刘惠中 ,  龙智卓 ,  赵继平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。

公开(公告)号：CN103869283B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410052500.X

申请日：2014-02-14

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  战凯 ,  顾洪枢 ,  石峰 ,  冯孝华 ,  郭鑫 ,  段辰玥 ,  龙智卓 ,  李恒通

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明涉及矿业工程，具体提供了一种井下无轨车辆的定位方法及系统，包括：在井下沿无轨车辆行驶方向选取若干个间距不超过预定值的标签位置；在每个所述标签位置的巷道壁上设置对应编码的信息标签，并将其对应关系存储在标签信息库中；行驶中的无轨车辆通过扫描所述信息标签，根据得到的对应编码从所述标签信息库中获取该信息标签的位置信息，并通过测量与所述信息标签的距离获取该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息；结合所述该信息标签的位置信息和所述该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息计算其在该时刻所处的位置。通过本发明可以方便的获取无轨车辆在井下行驶时的全局坐标。

公开(公告)号：CN103869283A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410052500.X

申请日：2014-02-14

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  战凯 ,  顾洪枢 ,  石峰 ,  冯孝华 ,  郭鑫 ,  段辰玥 ,  龙智卓 ,  李恒通

IPC: G01S5/16

CPC classification number: G01S5/16

Abstract: 本发明涉及矿业工程，具体提供了一种井下无轨车辆的定位方法及系统，包括：在井下沿无轨车辆行驶方向选取若干个间距不超过预定值的标签位置；在每个所述标签位置的巷道壁上设置对应编码的信息标签，并将其对应关系存储在标签信息库中；行驶中的无轨车辆通过扫描所述信息标签，根据得到的对应编码从所述标签信息库中获取该信息标签的位置信息，并通过测量与所述信息标签的距离获取该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息；结合所述该信息标签的位置信息和所述该时刻无轨车辆相对于该信息标签的位置信息计算其在该时刻所处的位置。通过本发明可以方便的获取无轨车辆在井下行驶时的全局坐标。

公开(公告)号：CN101713999A

公开(公告)日：2010-05-26

申请号：CN200910238066.3

申请日：2009-11-18

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 石峰 ,  顾洪枢 ,  战凯 ,  冯孝华 ,  郭鑫 ,  周俊武 ,  李建国 ,  刘立 ,  冯茂林 ,  陈树新 ,  迟洪鹏

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/06

Abstract: 本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令，如此反复，使车辆不断跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航。