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公开(公告)号：CN108214457A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711433737.2
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种用于下肢外骨骼的辅助设备。一种用于下肢外骨骼的躯干被动省力装置，其技术方案是：背板上部设有肩带，中部靠下部分设有一组背部弹性元件，背部弹性元件的一端固定在背板上，另一端连接一个辅助固定块；左右两个辅助固定块均通过销轴A与腰部连接板连接；腰部连接板两侧设有腰带，中部设有安装孔，销轴B穿过腰部连接板上的安装孔，将腰部连接板、铰接在一起的左腿部连接件以及右腿部连接件活动安装于背板；在左腿部连接件、右腿部连接件两侧的背板上设有弹性限位元件。本发明解决了使用者穿戴外骨骼行走过程中为保持在冠状面内的平衡需消耗使用者大量体力并提高穿戴舒适性的问题。
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公开(公告)号：CN105167963B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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公开(公告)号：CN105167963A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103971341A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410209111.3
申请日：2014-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种在频域进行参数估计的离焦虹膜图像复原方法，首先对离焦模糊虹膜图像进行傅里叶变换，得到频域图像，然后采用Hough变换对频域图像中的第一暗环以椭圆曲线进行参数计算，以此参数计算离焦半径，并初始化点扩散函数，采用盲去卷积迭代的方法估计清晰图像的傅里叶变换，通过傅里叶逆变换得到清晰虹膜图像。本发明可以在未知光学系统参数情况下对离焦参数进行有效估计，实现模糊虹膜图像复原，有效降低离焦虹膜图像对虹膜识别性能的影响，提升系统的鲁棒性，放宽对用户的限制，拓宽虹膜识别系统的应用领域。
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公开(公告)号：CN108214457B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201711433737.2
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种用于下肢外骨骼的辅助设备。一种用于下肢外骨骼的躯干被动省力装置，其技术方案是：背板上部设有肩带，中部靠下部分设有一组背部弹性元件，背部弹性元件的一端固定在背板上，另一端连接一个辅助固定块；左右两个辅助固定块均通过销轴A与腰部连接板连接；腰部连接板两侧设有腰带，中部设有安装孔，销轴B穿过腰部连接板上的安装孔，将腰部连接板、铰接在一起的左腿部连接件以及右腿部连接件活动安装于背板；在左腿部连接件、右腿部连接件两侧的背板上设有弹性限位元件。本发明解决了使用者穿戴外骨骼行走过程中为保持在冠状面内的平衡需消耗使用者大量体力并提高穿戴舒适性的问题。
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公开(公告)号：CN105643658B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201610128514.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。
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公开(公告)号：CN105643658A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610128514.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0241
Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。
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公开(公告)号：CN204951524U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520503433.9
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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