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公开(公告)号：CN105167963A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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公开(公告)号：CN105167963B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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公开(公告)号：CN105643658B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201610128514.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。
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公开(公告)号：CN105643658A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610128514.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0241
Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。
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公开(公告)号：CN204951524U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520503433.9
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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