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公开(公告)号：CN119338709A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411206102.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 中国空间技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/50 , G06T7/40 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/094 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种基于扩散模型的SAR图像到光学图像转换方法，本发明包括将一个去噪扩散模型作为生成器，并构建一个判别器，将原始光学图像输入去噪扩散模型，将其逐步添加高斯噪声，得到有噪光学图像；将所述有噪光学图像和真实SAR图像沿通道维度串联起来，形成组合图；将组合图输入至噪声预测网络，基于所述噪声预测网络的噪声损失项，引入对抗损失和感知损失计算总损失函数，输出转换结果。本发明采用扩散模型，通过逆扩散捕捉数据分布的底层复杂性，生成具有精细细节和真实纹理的高质量图像，且逆扩散过程将复杂的数据分布映射回简单分布，允许潜在空间表示数据中存在的有意义的特征、模式和潜变量，具有更可解释的潜在空间。
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公开(公告)号：CN113624227B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110838109.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于马氏距离的等值线迭代重力匹配算法。本发明考虑了重力测量的实时误差，利用导航误差协方差矩阵来表示重力异常背景图的精度和重力实时测量精度，并采用马氏距离作为迭代目标函数，引入协方差矩阵来表征点集的疏密程度，使得同一个点集内具有较高的相似度，保留了更多的正确匹配点对，提升了算法的匹配精度，进一步提高了系统导航定位精度。同时，还基于测量误差和目标函数值提出条形搜索区域范围改进策略，使得搜索面积会随着迭代次数的增加而减小，体现出ICCP算法的收敛性，也使得算法在寻找等值线上的最近点时的计算量逐步减小，并增加了搜索到全局最优点的可能。
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公开(公告)号：CN115638789A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211221726.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算几何三角匹配算法的重力匹配方法。本发明将重力场背景图均转化为投影坐标，并进行三角网格剖分，并将重力异常值信息作为三角形高程信息，利用三角剖分后重力场背景图局部信息与惯导指示航迹实时信息，从几何层面上全面考虑到了重力场三维信息，有效地提升重力匹配定位的精度。本发明得到的匹配三角形是由实时航迹三角形匹配而来的，误差发散程度远远小于传统重力匹配算法，并且算法每次运算的时间少，计算复杂度低，实时性强，适用于水下潜器长航时高精度自主匹配定位。
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公开(公告)号：CN105167963B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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公开(公告)号：CN115858191A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211387111.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F9/54 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08 , H04L67/12
Abstract: 本发明提出一种城市环境中车载无人机群体感知方法，基于多中心图卷积算法的无人车停靠站网络空间建模机制机制利用图结构来描述无人车停靠站与连接站点的道路，可以准确建模具有图结构的环境场景，增强全局环境感知的能力；利用自身的环境观测以及图网络的结构特性，推测其他无人车的关注点或行为意图并加以辨别，提高协同探索任务的工作效率；建立了以无人车为节点的通信图网络，引入与地理环境相关的位置与距离特征，用于感知无人车群在环境中实时位置以及相对位置的变换，解决了图结构在二维地理空间中对于几何形状旋转与平移变换不敏感的问题，增强协同探索环境下，智能体之间通信的效率与精度，保证智能体全面而准确地提取环境特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115183770A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210856742.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力测量数据特征的重力匹配方法。本发明考虑重力测量数据的变化特征，通过对极值测量点进行分析，结合重力背景图来获得较为精确的、不受惯导初始位置误差影响的位置估计点，然后以该位置估计点作为滤波类重力匹配算法的初始位置点，进行重力匹配，能够有效减小由惯导系统引起的匹配初始误差和实时重力测量数据误差的影响，提高重力匹配定位精度。此外，本发明还在滤波类重力匹配算法中根据匹配周期内水下航行器航向角和航行位移方向之间的关系，引入方向测量的概念，能够有效地解决滤波类重力匹配算法中收敛速度较慢的问题。同时，算法还具有一定的抵抗离群值的能力。
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公开(公告)号：CN113805568A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110943514.0
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法，包括：步骤1，启动全分布式的多智能体深度强化学习框架FD‑MAPPO；步骤2，各无人平台使用各自的卷积神经网络提取出各自局部观察中的空间特征；步骤3，从各自的三维记忆存储映射中提取全局历史信息；步骤4，提取对于当前无人平台状态关键的上下文信息；步骤5，对三维记忆存储映射进行局部更新；步骤6，各无人平台结束三维记忆存储映射Cubic Map；步骤7，使用价值函数生成价值估计，各无人平台执行产生的动作，获得奖励值；步骤8，反复执行步骤2‑7；步骤9，反复执行步骤1‑8。所述方法具有更好的感知数据采集效果，并可以广泛应用于面积大、环境复杂、难以通信的场景。
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公开(公告)号：CN106972968A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710197496.X
申请日：2017-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交叉熵结合马氏距离的网络异常流量检测方法，从交叉熵的角度来映射网络流量变化程度，并通过马氏距离计算将这种变化程度从多维度的属性空间转换到一维度上的单值空间中，实现网络异常流量检测。本发明定义网络会话七元组数据，通过采集{SIP,SPORT,DIP,DPORT,IN,OUT,VEL}数据，相对于传统网络五元组数据统计更加准确，实现可靠的网络流量异常检测。本发明通过将一组数据分为前后两部分，计算前半部分与后半部分的交叉熵，对网络会话多元组的分布变化描述更为准确，结合马氏距离后实现有效的网络流量异常检测。
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公开(公告)号：CN113805568B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110943514.0
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/221 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/092
Abstract: 本发明提出一种基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法，包括：步骤1，启动全分布式的多智能体深度强化学习框架FD‑MAPPO；步骤2，各无人平台使用各自的卷积神经网络提取出各自局部观察中的空间特征；步骤3，从各自的三维记忆存储映射中提取全局历史信息；步骤4，提取对于当前无人平台状态关键的上下文信息；步骤5，对三维记忆存储映射进行局部更新；步骤6，各无人平台结束三维记忆存储映射Cubic Map；步骤7，使用价值函数生成价值估计，各无人平台执行产生的动作，获得奖励值；步骤8，反复执行步骤2‑7；步骤9，反复执行步骤1‑8。所述方法具有更好的感知数据采集效果，并可以广泛应用于面积大、环境复杂、难以通信的场景。
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公开(公告)号：CN113514059A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110545816.2
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统仿真平台。本发明仿真平台包括重力场背景图模块、适配区选取模块、航迹规划模块、惯性导航模块、重力匹配模块、修正模块、界面显示模块和接口定义文档；本发明定义各程序之间接口，只要将数据调整成接口格式，即可使用整个平台进行仿真或半实物仿真，保证仿真数据、实际测试数据的有效衔接。仿真平台各个模块可以串联顺序使用，也可以单独使用，根据输入输出及接口格式编写所需测试的新算法，加入相应模块中进行测试，方便各部分进行理论和方法的验证，减少了实际试验的时间和成本。此外，本发明能够仿真多种误差因素，使仿真评估结果更逼近真实结果，提高了重力辅助惯性导航系统研究的有效性。
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