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公开(公告)号：CN114295136A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111583189.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法，通过空域无人机采集空域俯瞰海域的视频序列信息，得到遥控无人潜水器位置信息和海域洋流信息，为遥控无人潜水器导航提供辅助，同时在遥控无人潜水器控制算法部分加入抗洋流干扰算法，从而改善了遥控无人潜水器受洋流等环境影响导致的位置漂移和控制精度差的问题，有效提高了遥控无人潜水器的控制与导航精度。
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公开(公告)号：CN106017461B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610339701.7
申请日：2016-05-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解算，同时结合鞋底安装的压力传感器输出的数据对行人步态中的零速区间进行检测。本发明结合行人运动特点及周围环境中建筑物特点，以零速修正为基础，提出了抑制零速区间内磁场异常及抑制SINS高度通道发散的方案，并设计了扩展卡尔曼滤波器对导航解算结果进行误差修正，实现了行人在三维空间的高精度定位功能。
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公开(公告)号：CN104864874A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510345399.1
申请日：2015-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明针对传统的导航系统存在的成本较高、体积重量较大、航向误差积累等问题，提供了一种低成本单陀螺航位推算导航方法及系统，该系统利用航向感应传感器(如磁传感器，亦可为偏振光传感器)提供航向参考，采用1个光学陀螺(敏感轴指天向)与航向传感器组合提供高精度动态航向，两个加速度计负责测量载体姿态，一个里程计提供载体里程增量，利用航向、姿态、里程信息进行航位推算，从而计算载体位置，具有小体积、低功耗、低成本等诸多优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485648B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210119005.0
申请日：2022-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法，利用仿生复眼的惯性系统，根据“动态基线+三角测距”的方法对目标物体实现高准确性和高精度的导航定位，使用“复眼+惯性测量单元”耦合的方法对视觉信息和惯性信息进行采集和处理，得到目标物体的高准确度的相对位姿变化，通过“动态基线+三角测距”的方法实现高精度的定姿定位。
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公开(公告)号：CN110765865B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910879419.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLO算法的水下目标检测方法，所述检测方法对YOLO算法进行了改进，使用1*1*4的重组层代替原来位置的2*2*1的池化层，使用损失函数对待检测目标的长宽比信息进行处理，使用改进的YOLO算法对标注文件进行深度网络训练，从而获得检测模型权重，使用检测模型权重，对待检测目标的水下画面进行测试，输出待检测目标的位置信息和分类信息。本发明使用重组层提高了检测速度，保留了水下图像的细节特征，也降低了图像维度。本发明提供的损失函数，对于水下场景之中物体经常发生旋转侧翻等情况的识别具有很好的检测效果。另外，新的损失函数将物体的长宽比信息加入到损失函数之中，减少了送入训练的图像，增强了模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112184756A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011063213.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的单目标快速检测方法，针对网络的训练过程进行设计，设计了网络的损失函数和优化方法，同时对视频序列的检测过程进行了优化，在初始状态或者上一帧未检测出目标位置的情况下，使用滑动窗口的方法，对整个图像进行遍历，将每个窗口的图像送入卷积神经网络进行计算，直到检测出目标位置信息，然后开始进行下一帧图像检测。当上一帧图像中目标位置信息(xk‑1，yk‑1)已知时，将中心坐标为(xk‑1，yk‑1)的窗口送入卷积神经网络进行运算，检测该窗口就能够迅速对目标进行定位。由于神经网络的规模和网络输入大小息息相关，本发明提供的技术方案通过控制网络的输入大小就能够对网络进行优化，保证性能的同时降低网络的规模，提高网络的计算速度。
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公开(公告)号：CN110766622A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910970990.4
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于亮度区分和Gamma平滑的水下图像增强方法，包括：计算图像之中所有像素点的亮度均值，根据亮度均值与设定阈值的大小关系，将图像分类为高亮度图和低亮度图，对高亮度图之中高于亮度均值的像素点进行亮度取反，对低亮度图之中低于亮度均值的像素点进行亮度取反，使用对数变换的方法对亮度取反之后的图像进行增强，有效避免了传统方法对于低亮度区域增强效果差，对高亮度区域曝光过高的问题。另外，本发明结合gamma变换函数，选用合适的平滑参数对图像进行平滑处理，增加了水下图像的对比度，使得图像更加流畅。本发明提供的技术方案有效减缓了水下采集图像之中的模糊、亮度过低等问题。
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公开(公告)号：CN104344835A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410589895.7
申请日：2014-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出了一种基于切换式自适应控制罗经的捷联惯导动基座对准方法，该方法通过引入伪参考量、伪误差量以及代价函数，可以同时计算控制器集合中的所有备选控制器的代价值，将最佳控制器切换至回路中，而无须将所有控制器都切换入控制回路中即可评估其性能，这就避免了频繁切换的风险以及时间损耗。该方法构建简单，易于工程实现。
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