公开(公告)号：CN114485648A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210119005.0

申请日：2022-02-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张哲 ,  李磊磊 ,  杨伊菲 ,  梁琳 ,  王艺翔 ,  王霞 ,  韩勇强

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法，利用仿生复眼的惯性系统，根据“动态基线+三角测距”的方法对目标物体实现高准确性和高精度的导航定位，使用“复眼+惯性测量单元”耦合的方法对视觉信息和惯性信息进行采集和处理，得到目标物体的高准确度的相对位姿变化，通过“动态基线+三角测距”的方法实现高精度的定姿定位。

公开(公告)号：CN114485648B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202210119005.0

申请日：2022-02-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张哲 ,  李磊磊 ,  杨伊菲 ,  梁琳 ,  王艺翔 ,  王霞 ,  韩勇强

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法，利用仿生复眼的惯性系统，根据“动态基线+三角测距”的方法对目标物体实现高准确性和高精度的导航定位，使用“复眼+惯性测量单元”耦合的方法对视觉信息和惯性信息进行采集和处理，得到目标物体的高准确度的相对位姿变化，通过“动态基线+三角测距”的方法实现高精度的定姿定位。

公开(公告)号：CN116592878A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310521266.X

申请日：2023-05-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李磊磊 ,  钟傲 ,  梁琳 ,  吕春明 ,  左涛 ,  韩勇强

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/246 ,  G06T5/00 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种低照度视觉惯性定位系统，包括电源、视觉惯性传感器、系统主板，视觉惯性传感器包括相机和惯性测量单元，系统主板包括图像增强与去噪模块、预积分模块、视觉惯性里程计模块。图像增强与去噪模块的一端与相机连接，图像增强与去噪模块的另一端与视觉惯性里程计模块连接，预积分模块的一端与惯性测量单元连接，预积分模块的另一端与视觉惯性里程计模块连接。本发明提供的低照度视觉惯性定位系统结合图像增强技术，基于相机响应模型，对低照度图像进行预处理，提高图像亮度和对比度。同时采用光流法跟踪特征，构建视觉与惯性紧耦合优化模型进行位姿估计，实现更稳定、更准确的低照度场景定位。

公开(公告)号：CN102147262A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201110004550.7

申请日：2011-01-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  李磊磊 ,  陈家斌 ,  宋春雷 ,  谢玲

IPC: G01C21/30 ,  G01C21/36

Abstract: 本发明提供一种用于纠正导航偏差的方法、及采用该方法的导航显示器。通过车辆的坐标运动及行驶方向，与已知的电子地图进行匹配，指出当前选择的道路，其中路段与车辆行驶方向作为一个参数，测量点到候选路段的欧氏距离作为另一个参数，通过匹配度函数得到候选路段的匹配度，选择匹配度最大的作为匹配路段。本发明解决了因陀螺的漂移造成的惯性系统的偏差，能实时修正误差，得出车辆所行驶的准确位置和方向。