公开(公告)号：CN107588773A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201710778872.4

申请日：2017-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  曹红叶 ,  徐建华 ,  陈家斌 ,  谢玲

IPC: G01C21/20

Abstract: 为了解决现有技术中航位推算方法的导航误差随时间或里程积累，造成设备导航精度呈现下降趋势的技术问题，本发明提出了一种基于航位推算与测距信息的多节点协同导航方法，利用定位精度较高的设备对定位精度较低的设备进行协同导航与误差校正，从而提升整全部设备的整体定位精度。

公开(公告)号：CN106225786A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610669611.4

申请日：2016-08-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田晓春 ,  韩勇强 ,  陈家斌 ,  谢玲 ,  尚剑宇 ,  李楠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。

公开(公告)号：CN107588773B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201710778872.4

申请日：2017-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  曹红叶 ,  徐建华 ,  陈家斌 ,  谢玲

IPC: G01C21/20

Abstract: 为了解决现有技术中航位推算方法的导航误差随时间或里程积累，造成设备导航精度呈现下降趋势的技术问题，本发明提出了一种基于航位推算与测距信息的多节点协同导航方法，利用定位精度较高的设备对定位精度较低的设备进行协同导航与误差校正，从而提升整全部设备的整体定位精度。

公开(公告)号：CN106017461B

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201610339701.7

申请日：2016-05-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田晓春 ,  韩勇强 ,  陈家斌 ,  谢玲 ,  李楠

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解算，同时结合鞋底安装的压力传感器输出的数据对行人步态中的零速区间进行检测。本发明结合行人运动特点及周围环境中建筑物特点，以零速修正为基础，提出了抑制零速区间内磁场异常及抑制SINS高度通道发散的方案，并设计了扩展卡尔曼滤波器对导航解算结果进行误差修正，实现了行人在三维空间的高精度定位功能。

公开(公告)号：CN102096424B

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201010567981.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘星桥 ,  韩勇强 ,  赵治伟 ,  李振华 ,  陈家斌

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明涉及一种陆地车辆导航系统中的方位保持仪温控系统，尤其涉及一种用于方位保持仪的三级温控方法，通过该三级温控方法能缩短方位保持仪的核心部件——陀螺启动后达到热平衡状态的过程，使惯性导航系统迅速进入稳定的工作状态。

公开(公告)号：CN106225786B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201610669611.4

申请日：2016-08-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田晓春 ,  韩勇强 ,  陈家斌 ,  谢玲 ,  尚剑宇 ,  李楠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。

公开(公告)号：CN106017461A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610339701.7

申请日：2016-05-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田晓春 ,  韩勇强 ,  陈家斌 ,  谢玲 ,  李楠

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/165

Abstract: 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解算，同时结合鞋底安装的压力传感器输出的数据对行人步态中的零速区间进行检测。本发明结合行人运动特点及周围环境中建筑物特点，以零速修正为基础，提出了抑制零速区间内磁场异常及抑制SINS高度通道发散的方案，并设计了扩展卡尔曼滤波器对导航解算结果进行误差修正，实现了行人在三维空间的高精度定位功能。

公开(公告)号：CN104344835A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410589895.7

申请日：2014-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  田晓春 ,  李楠 ,  谢玲 ,  陈家斌

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提出了一种基于切换式自适应控制罗经的捷联惯导动基座对准方法，该方法通过引入伪参考量、伪误差量以及代价函数，可以同时计算控制器集合中的所有备选控制器的代价值，将最佳控制器切换至回路中，而无须将所有控制器都切换入控制回路中即可评估其性能，这就避免了频繁切换的风险以及时间损耗。该方法构建简单，易于工程实现。

公开(公告)号：CN102096424A

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201010567981.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘星桥 ,  韩勇强 ,  赵治伟 ,  李振华 ,  陈家斌

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明涉及一种陆地车辆导航系统中的方位保持仪温控系统，尤其涉及一种用于方位保持仪的三级温控方法，通过该三级温控方法能缩短方位保持仪的核心部件——陀螺启动后达到热平衡状态的过程，使惯性导航系统迅速进入稳定的工作状态。

公开(公告)号：CN104344835B

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201410589895.7

申请日：2014-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  田晓春 ,  李楠 ,  谢玲 ,  陈家斌

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出了一种基于切换式自适应控制罗经的捷联惯导动基座对准方法，该方法通过引入伪参考量、伪误差量以及代价函数，可以同时计算控制器集合中的所有备选控制器的代价值，将最佳控制器切换至回路中，而无须将所有控制器都切换入控制回路中即可评估其性能，这就避免了频繁切换的风险以及时间损耗。该方法构建简单，易于工程实现。