公开(公告)号：CN104864874A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510345399.1

申请日：2015-06-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  田晓春 ,  李楠 ,  徐建华 ,  刘星桥

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明针对传统的导航系统存在的成本较高、体积重量较大、航向误差积累等问题，提供了一种低成本单陀螺航位推算导航方法及系统，该系统利用航向感应传感器(如磁传感器，亦可为偏振光传感器)提供航向参考，采用1个光学陀螺(敏感轴指天向)与航向传感器组合提供高精度动态航向，两个加速度计负责测量载体姿态，一个里程计提供载体里程增量，利用航向、姿态、里程信息进行航位推算，从而计算载体位置，具有小体积、低功耗、低成本等诸多优点。

公开(公告)号：CN102096424B

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201010567981.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘星桥 ,  韩勇强 ,  赵治伟 ,  李振华 ,  陈家斌

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明涉及一种陆地车辆导航系统中的方位保持仪温控系统，尤其涉及一种用于方位保持仪的三级温控方法，通过该三级温控方法能缩短方位保持仪的核心部件——陀螺启动后达到热平衡状态的过程，使惯性导航系统迅速进入稳定的工作状态。

公开(公告)号：CN110686682A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201911121352.1

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 魏晨晨 ,  韩勇强 ,  刘星桥 ,  李利华 ,  余佩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于惯性系统的室内行人航向融合约束算法，根据行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值设定阈值，使用阈值来判断行人是否偏离室内地图的道路中心线航向。当行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值小于阈值，继续使用地图道路航向约束。当行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值大于阈值，判断行人是否处于直线行走状态。当行人处于直线行走状态时，采用行人行走方向航向约束。当行人处于非直线行走状态时，采用航向自约束算法，从而实现在不同室内场景地形和行人不同行走状态之下的航向角约束的目的。

公开(公告)号：CN104864874B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201510345399.1

申请日：2015-06-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩勇强 ,  田晓春 ,  李楠 ,  徐建华 ,  刘星桥

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明针对传统的导航系统存在的成本较高、体积重量较大、航向误差积累等问题，提供了一种低成本单陀螺航位推算导航方法及系统，该系统利用航向感应传感器(如磁传感器，亦可为偏振光传感器)提供航向参考，采用1个光学陀螺(敏感轴指天向)与航向传感器组合提供高精度动态航向，两个加速度计负责测量载体姿态，一个里程计提供载体里程增量，利用航向、姿态、里程信息进行航位推算，从而计算载体位置，具有小体积、低功耗、低成本等诸多优点。

公开(公告)号：CN102096424A

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201010567981.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘星桥 ,  韩勇强 ,  赵治伟 ,  李振华 ,  陈家斌

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明涉及一种陆地车辆导航系统中的方位保持仪温控系统，尤其涉及一种用于方位保持仪的三级温控方法，通过该三级温控方法能缩短方位保持仪的核心部件——陀螺启动后达到热平衡状态的过程，使惯性导航系统迅速进入稳定的工作状态。