-
公开(公告)号：CN113504558B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110797145.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑道路几何约束的地面无人车辆定位方法，包括以下步骤：首先对道路几何约束进行离线建模，利用搭载高精度传感器的采集车对道路信息进行采集，融合多个传感器的观测信息，利用拓展卡尔曼平滑算法进行平滑处理，对平滑处理后的数据进行重采样并利用三次B样条曲线进行拟合，将其作为道路几何约束；在线定位时，利用自适应卡尔曼滤波算法获得初步定位结果，借助牛顿法求解初步定位结果距离道路约束曲线最近的投影点，将其作为修正后的定位结果。本发明可以提高GNSS信号不佳时的地面无人车辆定位精度。
-
公开(公告)号：CN115218896A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210459133.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法，基于IMU测量机器人线运动信息和角运动信息，根据机器人初始位姿和位姿递推方程递推机器人位姿；结合传感器观察，对加速度测量偏置和角速率测量偏置的误差进行估计；信标随机器人运动被部署在历史轨迹上，其存储有此时机器人的位置坐标，且信标与机器人实时通讯及测距，基于被部署信标对机器人的累计定位误差进行修正；将滤波后的误差状态估计注入到名义状态估计中，获得准确的机器人位置估计，误差状态注入后进行重置用以下一个滤波周期的估计。通过地下机器人在前进过程中主动部署信标，利用被部署信标与机器人之间的距离观测，修正机器人的累计定位误差，提高机器人的定位精度。
-
公开(公告)号：CN112429004A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011401451.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动换道控制方法，包括以下步骤：S1.构建双车道五车道路场景模型，并定义车辆的位姿坐标和状态空间；S2.从跟踪性、安全性和舒适性三个方面对于控制策略进行构建并完成轨迹跟踪的任务，包括跟踪性能设计、安全性能设计、舒适性能设计和控制器设计四个子步骤。本发明提供的车辆自动换道控制方法，能够给与车辆进行道路环境中自动换道的能力，并通过模型预测控制设计换道控制器，构建道路场景模型，实现了车辆跟踪性能、安全性能和舒适性能三方面的协调。
-
公开(公告)号：CN113359169B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110796239.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向有交通灯十字路口的车辆协同定位方法，包括以下步骤：确定车辆为等待红灯时的第一辆车；在实时采集车辆GNSS数据、惯性导航信息的基础上，利用相机增加车辆距停车线距离的测量数据，改善等待红灯时第一辆车的单车定位估计结果；进一步，针对经过十字路口的每辆车，通过无线通信技术获得其他车辆，尤其是等待红灯时第一辆车的单车定位估计结果，以及自车与其他车辆间的距离测量值，并根据车载GNSS和惯性导航量测信息，实现车辆的协同定位估计。本发明有效利用了车辆等红灯时距停车线的距离信息，并利用协同定位提升了十字路口中所有车辆的定位精度。
-
公开(公告)号：CN113470360B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110798328.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的车道识别方法，实时采集车辆与道路两侧路侧单元的距离，通过对车辆距道路两侧路侧单元的距离差进行匹配滤波，获取距离差的峰值，并根据预先标定数据确定车辆行驶的车道；当无法获取距离差滤波后的峰值时，利用相机判断车辆前方是否存在与自车行驶车道相同的车辆，并通过自车与其他车辆间的无线通信获取前方车辆的所处车道，作为车道识别结果。本发明提出的方法识别车道准确度高，实时性好，并且易于实现工程实践。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113504558A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110797145.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑道路几何约束的地面无人车辆定位方法，包括以下步骤：首先对道路几何约束进行离线建模，利用搭载高精度传感器的采集车对道路信息进行采集，融合多个传感器的观测信息，利用拓展卡尔曼平滑算法进行平滑处理，对平滑处理后的数据进行重采样并利用三次B样条曲线进行拟合，将其作为道路几何约束；在线定位时，利用自适应卡尔曼滤波算法获得初步定位结果，借助牛顿法求解初步定位结果距离道路约束曲线最近的投影点，将其作为修正后的定位结果。本发明可以提高GNSS信号不佳时的地面无人车辆定位精度。
-
公开(公告)号：CN113359169A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110796239.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向有交通灯十字路口的车辆协同定位方法，包括以下步骤：确定车辆为等待红灯时的第一辆车；在实时采集车辆GNSS数据、惯性导航信息的基础上，利用相机增加车辆距停车线距离的测量数据，改善等待红灯时第一辆车的单车定位估计结果；进一步，针对经过十字路口的每辆车，通过无线通信技术获得其他车辆，尤其是等待红灯时第一辆车的单车定位估计结果，以及自车与其他车辆间的距离测量值，并根据车载GNSS和惯性导航量测信息，实现车辆的协同定位估计。本发明有效利用了车辆等红灯时距停车线的距离信息，并利用协同定位提升了十字路口中所有车辆的定位精度。
-
公开(公告)号：CN113516714B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110798869.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于IMU预积分信息加速特征匹配的视觉SLAM方法，为实现快速并且准确的两帧图像之间特征匹配，利用图像帧与帧之间惯性传感器预积分出的位姿变化，估计出上一帧特征点对应的空间点投影到当前帧中图像的位置，同时考虑观测误差以及IMU预积分出的位姿变化量误差的存在，在理论投影点周围的一定范围内搜索，利用特征点的特征描述的汉明距离进行匹配。同时，由于在特征点理想区域进行特征匹配，减少了误匹配，可信度高，同时能够实现加速特征匹配的效果。
-
公开(公告)号：CN113447021B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110798898.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/18 , G01S19/47 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供基于LSTM神经网络模型的MEMS惯性导航系统定位增强方法，包括以下步骤：面向MEMS‑INS定位增强的LSTM神经网络模型包含两个模块，即去噪模块和计算模块；S2、数据集获取及预处理，以供神经网络的训练与测试；使用陆地车辆作为MEMS‑INS的载体用于数据集获取；采集足量数据后，需按照时间窗序列长度L对数据集进行分割预处理；将预处理后的数据集依照8：2的比例分为训练集和测试集，以对神经网络模型进行训练和测试。本发明提出的神经网络模型能够有效降低环境噪声、机械噪声、制造误差等多种干扰源对MEMS‑INS的影响，能够提高MEMS‑INS相对定位的准确性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN112429004B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011401451.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动换道控制方法，包括以下步骤：S1.构建双车道五车道路场景模型，并定义车辆的位姿坐标和状态空间；S2.从跟踪性、安全性和舒适性三个方面对于控制策略进行构建并完成轨迹跟踪的任务，包括跟踪性能设计、安全性能设计、舒适性能设计和控制器设计四个子步骤。本发明提供的车辆自动换道控制方法，能够给与车辆进行道路环境中自动换道的能力，并通过模型预测控制设计换道控制器，构建道路场景模型，实现了车辆跟踪性能、安全性能和舒适性能三方面的协调。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.016 seconds)
