公开(公告)号：CN110017831B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201910256855.3

申请日：2019-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  李虹言 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  莫雳 ,  周永佳 ,  白婵

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G01C1/00 ,  G01S15/88 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN110017831A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910256855.3

申请日：2019-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  李虹言 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  莫雳 ,  周永佳 ,  白婵

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G01C1/00 ,  G01S15/88 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。