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公开(公告)号：CN113318913A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110137897.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于未标定光度立体视觉的胶点三维重建方法。针对胶点的三维重建问题提出了未标定的光度立体视觉解决方法，将基于漫反射和基于镜面反射方法相结合求解通用浅浮雕(GBR)参数。首先对胶点进行多光源下的图片拍摄，然后对胶点的图像进行漫反射图像和镜面反射图像的分离，然后在寻找漫反射图像的朗伯反射极大值的同时，利用双向反射分布函数(BRDF)考虑镜面反射中的半矢量对称性，将两者结合最后解出GBR的参数值，恢复表面法线并通过积分重建三维表面。本发明采用了一种整体的方法解决胶点的三维重建问题，使重建结果具有更高的准确性。本发明适用于对胶粘过程要求高，对装配性能有着严格精度要求的精密装配系统中。
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公开(公告)号：CN112800024A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110019440.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于本体的装配系统知识库及其构建方法，属于本体知识库应用领域，具体涉及一种基于本体的装配系统的知识库及其构建方法，该方法主要基于装配系统领域概念，构建装配系统本体，结合装配对象本体和装配特征本体，并以微小型引信自适应装配系统实例化，同时根据传统装配经验及特定装配经验，经产生式规则在本体中建立SWRL形式的装配工艺规则，推理得到新的装配知识。本发明通过对装配系统领域概念及装配相关知识的提取，在本体中表达和推理，得到与装配对象本体和装配特征本体相结合的具有知识查询推理与更新功能的装配系统本体，提高了装配系统知识在装配领域的共享性和重用性，为后续的知识决策和装配工艺生成提供了基础。
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公开(公告)号：CN113146516A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110139363.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的柔性夹具，属于精密装配领域。该柔性夹具包括检测模块、力平衡模块、夹持模块及吸附模块。一种模块化的柔性夹具可通过不同模块组合，实现多品种微小型零件的柔性夹持。其中检测模块包括力传感器、调整螺钉和弹簧，可实时检测零件夹持和装配过程中力的大小。力平衡模块包括夹具底座、微型直线滑台、滑台连接板、限位块、固定板、平衡轴、弹簧调节螺母、连接板、弹簧和直线气缸，实现夹具自重平衡，保证零件夹持和装配过程中力的准确检测。夹持模块包括平行气缸和夹持器，可实现不同类型零件的夹持。吸附模块包括导向座、导向轴、弹簧、气路接头、吸盘转接板和吸盘，更换不同吸附模块，可实现不同微小型零件的吸附。
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公开(公告)号：CN115859125A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211417192.7
申请日：2022-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/22 , G06Q10/0637 , G06Q50/04 , G06F16/22
Abstract: 本发明公开了一种基于本体的微靶装配工艺决策方法，属于本体知识库应用领域，具体涉及一种结构化本体引导的基于混合属性匹配度规则的装配工艺决策方法，该方法主要基于结构化的装配系统本体和产品本体，将装配工艺决策转化为六个装配工步中装配工具的选择及装配参数的确定，通过将产品知识与装配系统知识进行匹配计算，完成装配工具匹配选择和装配工艺变量赋值，实现了装配工艺辅助决策，减少了装配工艺设计过程中对人工经验的依赖，提高了装配工艺决策的效率和智能化水平。
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公开(公告)号：CN117433721A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210854366.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明涉及测量技术领域内的一种硅臂内卡爪刚度测量装置及测量方法。一种硅臂内卡爪刚度测量装置包括用于硅臂位置调整的三自由度硅臂固定装置、用于向内卡爪施力的二自由度微动进给施力与力学测量装置、用于测量内卡爪变形量的三自由度光学测量装置。一种硅臂内卡爪刚度测量方法是应用所述刚度测量装置来实现的，即通过向卡爪径向逐步进给和施力、采集力传感器数据和微靶变形量、应用采集得到数据拟合刚度值等步骤来实现硅臂内卡爪刚度的精确测量。本发明可获得硅臂内卡爪在微小载荷下的微变形量数据，能够精确拟合硅臂内卡爪刚度值，为微小、薄壁、脆性悬臂梁结构刚度测量提供了精确测量方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112699504A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011552584.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供一种装配体物理数字孪生建模方法、装置、电子设备及介质。该装配体物理数字孪生建模方法包括：生成零件的装配面的几何分布误差曲面；建立零件的不包含几何分布误差曲面的理想模型；将几何分布误差曲面与理想模型集成以建立零件的几何分布误差集成模型；将几何分布误差集成模型在计算机上装配以建立几何数字孪生模型；以及对装配体的几何数字孪生模型添加物理条件以建立装配体的物理数字孪生模型。该方法考虑零件的表面几何分布误差，建立能够精确描述实际装配体几何和物理性能的几何数字孪生模型和物理数字孪生模型，能够为实际装配体的装配工艺和装配参数优化提供更精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN111975761A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010802406.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的高精度机器人，属于精密装配技术领域。机器人包括三个采用电机刹车结构的旋转运动关节、一个直线运动关节、大臂、小臂和基座；三个旋转运动关节按连接顺序命名为第一、二、四关节，直线运动关节命名为第三关节；第一关节与第二关节分别固接在大臂的两端，第一关节转动进而带动大臂以及第二关节共同转动；小臂固结在第二关节上，第二关节转动带动小臂转动；第三关节固结在小臂上；第四关节固结在第三关节的直线导轨上，基座固结在第四关节上，第四关节的转动带动基座的转动，基座用于安装不同的夹具。本发明相比于现有的装配机器人具有更小的体积，并能够保证更高的重复定位精度，适用于精密微细装配领域。
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公开(公告)号：CN111975761B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010802406.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的高精度机器人，属于精密装配技术领域。机器人包括三个采用电机刹车结构的旋转运动关节、一个直线运动关节、大臂、小臂和基座；三个旋转运动关节按连接顺序命名为第一、二、四关节，直线运动关节命名为第三关节；第一关节与第二关节分别固接在大臂的两端，第一关节转动进而带动大臂以及第二关节共同转动；小臂固结在第二关节上，第二关节转动带动小臂转动；第三关节固结在小臂上；第四关节固结在第三关节的直线导轨上，基座固结在第四关节上，第四关节的转动带动基座的转动，基座用于安装不同的夹具。本发明相比于现有的装配机器人具有更小的体积，并能够保证更高的重复定位精度，适用于精密微细装配领域。
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公开(公告)号：CN112699504B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011552584.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供一种装配体物理数字孪生建模方法、装置、电子设备及介质。该装配体物理数字孪生建模方法包括：生成零件的装配面的几何分布误差曲面；建立零件的不包含几何分布误差曲面的理想模型；将几何分布误差曲面与理想模型集成以建立零件的几何分布误差集成模型；将几何分布误差集成模型在计算机上装配以建立几何数字孪生模型；以及对装配体的几何数字孪生模型添加物理条件以建立装配体的物理数字孪生模型。该方法考虑零件的表面几何分布误差，建立能够精确描述实际装配体几何和物理性能的几何数字孪生模型和物理数字孪生模型，能够为实际装配体的装配工艺和装配参数优化提供更精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN113146516B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110139363.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的柔性夹具，属于精密装配领域。该柔性夹具包括检测模块、力平衡模块、夹持模块及吸附模块。一种模块化的柔性夹具可通过不同模块组合，实现多品种微小型零件的柔性夹持。其中检测模块包括力传感器、调整螺钉和弹簧，可实时检测零件夹持和装配过程中力的大小。力平衡模块包括夹具底座、微型直线滑台、滑台连接板、限位块、固定板、平衡轴、弹簧调节螺母、连接板、弹簧和直线气缸，实现夹具自重平衡，保证零件夹持和装配过程中力的准确检测。夹持模块包括平行气缸和夹持器，可实现不同类型零件的夹持。吸附模块包括导向座、导向轴、弹簧、气路接头、吸盘转接板和吸盘，更换不同吸附模块，可实现不同微小型零件的吸附。
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