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公开(公告)号：CN116882505A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311139549.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N7/01 , G06F18/214 , G06F17/18 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开一种自我车辆高速公路场景下的车速预测方法及系统，涉及车速预测技术领域，包括：基于高速公路场景下的动态环境模型，获取历史时段内自我车辆对应的环境数据集合；采用自适应窗口搜索算法，根据预设预测时域及所述环境数据集合，计算待预测车辆速度限值；基于期望最大化算法，根据训练样本集对预设贝叶斯网络进行训练，以得到训练好的贝叶斯网络；基于环境数据集合，采用联合树算法，根据训练好的贝叶斯网络及待预测车辆速度限值，确定车辆速度预测输出；采用自适应权重算法，根据多个预设预测时域对应的车辆速度预测输出，确定所述自我车辆的最终预测速度。本发明提高了车速预测的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116767218A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311040876.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/04 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质，涉及车辆决策规划领域，方法包括响应换道需求，当目标变更车道上存在前车和后车时，获取驾驶参数；根据驾驶参数计算后车的让行概率；基于POMDP模型构建无人驾驶车辆换道决策模型；无人驾驶车辆换道决策模型包括状态空间以及动作空间，状态空间包括前车、无人驾驶车辆和后车的状态参数以及后车的让行概率，动作空间包括无人驾驶车辆的变道相关决策控制指令；对无人驾驶车辆换道决策模型进行求解，得到无人驾驶车辆的最优决策控制指令。本发明将后车让行概率加入到无人驾驶车辆换道决策预测模型中，考虑了社会车辆驾驶意图，得到的无人驾驶车辆换道决策指令的准确性更高。
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公开(公告)号：CN116882505B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311139549.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N7/01 , G06F18/214 , G06F17/18 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开一种自我车辆高速公路场景下的车速预测方法及系统，涉及车速预测技术领域，包括：基于高速公路场景下的动态环境模型，获取历史时段内自我车辆对应的环境数据集合；采用自适应窗口搜索算法，根据预设预测时域及所述环境数据集合，计算待预测车辆速度限值；基于期望最大化算法，根据训练样本集对预设贝叶斯网络进行训练，以得到训练好的贝叶斯网络；基于环境数据集合，采用联合树算法，根据训练好的贝叶斯网络及待预测车辆速度限值，确定车辆速度预测输出；采用自适应权重算法，根据多个预设预测时域对应的车辆速度预测输出，确定所述自我车辆的最终预测速度。本发明提高了车速预测的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116767218B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311040876.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/04 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质，涉及车辆决策规划领域，方法包括响应换道需求，当目标变更车道上存在前车和后车时，获取驾驶参数；根据驾驶参数计算后车的让行概率；基于POMDP模型构建无人驾驶车辆换道决策模型；无人驾驶车辆换道决策模型包括状态空间以及动作空间，状态空间包括前车、无人驾驶车辆和后车的状态参数以及后车的让行概率，动作空间包括无人驾驶车辆的变道相关决策控制指令；对无人驾驶车辆换道决策模型进行求解，得到无人驾驶车辆的最优决策控制指令。本发明将后车让行概率加入到无人驾驶车辆换道决策预测模型中，考虑了社会车辆驾驶意图，得到的无人驾驶车辆换道决策指令的准确性更高。
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