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公开(公告)号：CN119106562A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411239181.3
申请日：2024-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于李群李代数的轮式车辆动力学建模方法及系统，涉及车辆动力学建模技术领域，该方法包括对目标车辆系统结构进行简化处理，得到车辆铰接系统；基于李群李代数理论，构建系统的速度递推关系；建立系统中各刚体的动力学模型，并以当前时刻系统中各刚体的运动学状态量为输入，确定系统的力学状态量递推关系；根据铰接体惯量和偏置力，通过变换算子，计算系统的加速度递推关系；根据系统的速度递推关系、力学状态量递推关系和加速度递推关系，得到目标车辆系统结构的车辆递推动力学模型。本申请采用李群李代数，并运用递推动力学算法对轮式车辆进行动力学建模，旨在确保计算精度的同时，提升动力学模型的求解效率。
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