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公开(公告)号：CN113070882A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110464382.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种检修机器人控制系统、方法、装置和电子设备。检修机器人控制系统包括电子设备和检修机器人，所述检修机器人包括移动机构和深度传感器；深度传感器用于将采集到的图像数据发送至电子设备；电子设备用于根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物，并根据检测结果计算检修机器人的运行路径；移动机构用于根据电子设备计算的运行路径进行位置移动，以带动检修机器人运动。本申请实施例能够根据采集到的数据为检修机器人进行路径规划，通过移动机构实现检修机器人在检修坑道内的自由移动，避免碰撞障碍物，无需预先铺设铁轨，灵活性高，也无需进行后期维护，降低了检修机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN112866673A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110036264.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: H04N13/204 , H04N13/239 , H04N13/271 , B61L27/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种图像采集设备、相机控制方法、装置和列车图像采集系统，图像采集设备包括双目相机、深度相机和光源；双目相机和深度相机用于采集列车图像数据，其中，所述双目相机包括第一相机和第二相机。本申请实施例将双目相机与深度相机进行联合使用，通过双目相机的第一相机和第二相机可以获得列车在同一时刻的不同角度的图像数据，从而可以根据图像数据计算出列车的运行数据，再通过计算获得的高精度的列车运行速度调整后续的图像采集频率以采集列车的图像数据，可以避免采集到的图像发生畸变。
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公开(公告)号：CN112706798A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110036124.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B61K13/00 , B62D55/065
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨股道检修方法、装置、系统、控制中心和存储介质，跨股道检修系统包括控制中心、检修机器人及升降机，其中，每个检修股道对应设置有至少一个升降机；控制中心用于控制检修机器人从当前所在的检修股道移动至目标升降机所在的位置并控制所述目标升降机下降，以带动所述检修机器人到达所述目标检修股道底部，其中，目标升降机为设置在目标检修股道内的升降机；升降机用于带动检修机器人上升或下降；检修机器人用于对目标检修股道上设置的列车底部进行检修。各个检修机器人在一条检修股道内的检修工作完成后，能够通过升降机到达另一条检修股道内继续进行检修作业，实现了跨股道检修，提高了检修效率。
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公开(公告)号：CN119659681A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411688543.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例中提供了一种巡检机器人及轨道巡检系统，包括：驱动平台，底部设有若干组沿横向相对设置的走行轮组，走行轮组用于在钢轨上走行；图像检测模块，位于驱动平台上，用于采集钢轨的表面伤损图像信息及钢轨内部和轨道线路伤损图像信息；主控模块，一端与图像检测模块连接，另一端与上位机连接，用于将图像检测模块采集的图像信息上传至上位机。通过图像识别技术、电磁检测模块、限界检测及超声检测模块实现轨道扣件系统巡检、钢轨表面缺陷检测、钢轨超声波母材检测、钢轨电磁检测(近表面)、轨道几何尺寸、隧道巡检和轨道板异物检测，解决人工巡检效率低、且传统工务巡检检测项目单一、检测精度低的问题。
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公开(公告)号：CN119268674A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411413184.4
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人定位方法，包括：构建全局地图，并获取目标参照物相对于全局地图的第一位置关系，并获取机器人相对于目标参照物的第二位置关系，最后根据第一位置关系和第二位置关系，确定机器人在全局地图上的当前位置。在确定目标参照物在全局地图的绝对位置的基础上，将目标参照物作为机器人相对里程计的参照，能够确定机器人在全局地图上的绝对位置。采用绝对定位校正结合相对里程计的方式，减少了机器人在长距离运行过程中的里程计误差累积，从而减少了环境条件对定位精度的影响，提高了对机器人定位的准确性。本申请还公开一种机器人定位装置及机器人、计算机可读存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117853401A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311557938.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种列车巡检装置巡检方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法通过巡检装置获取列车车头当前图像，并通过当前图像获取列车车头的现场点云；巡检装置配置有基于预设的列车车头的标准位置进行巡检的默认路径；根据标准位置获取标准点云，将现场点云与标准点云进行配准，获得列车车头的当前位置与标准位置间的位置偏差；根据位置偏差将默认路径调整为纠偏路径，以使巡检装置根据纠偏路径进行巡检。本申请采用双点云配准的方式求得高铁停车的偏差量，以使巡检装置可以依据偏差量对默认程序进行纠偏，使得流程上更加自动化，减小了人工操作难度。
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公开(公告)号：CN112907480B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110263098.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本申请实施例提供一种点云表面波纹去除方法、装置、终端及存储介质，涉及质量检测技术。其中，点云表面波纹去除方法，其特征在于，包括：获取点云波纹的波长；根据滑动平均滤波及所述点云数据的波长得到点云的第一深度变化矩阵；对所述第一深度变化矩阵进行深度低通滤波，得到的第二深度变化矩阵，根据所述第二深度变化矩阵确定去除表面波纹后的点云。如此，本申请能够快速的去除因机械震动造成的点云表面波纹，且对点云的分辨率的影响较小，利于确保点云的精度。
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公开(公告)号：CN113070882B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110464382.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种检修机器人控制系统、方法、装置和电子设备。检修机器人控制系统包括电子设备和检修机器人，所述检修机器人包括移动机构和深度传感器；深度传感器用于将采集到的图像数据发送至电子设备；电子设备用于根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物，并根据检测结果计算检修机器人的运行路径；移动机构用于根据电子设备计算的运行路径进行位置移动，以带动检修机器人运动。本申请实施例能够根据采集到的数据为检修机器人进行路径规划，通过移动机构实现检修机器人在检修坑道内的自由移动，避免碰撞障碍物，无需预先铺设铁轨，灵活性高，也无需进行后期维护，降低了检修机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN119289963A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411413172.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G01C21/00 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G01C21/26 , G01C21/20 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，公开一种生成机器人感知地图的方法，包括：通过同时定位与建图技术在线建图得到机器人坐标系下的初始感知地图；根据机器人的先验信息，确定初始感知地图中需要补全的目标区域和目标区域对应的空间实体类型；根据空间实体类型对目标区域进行补全，得到目标感知地图。通过同时定位与建图技术在线建图得到机器人坐标系下的初始感知地图，并结合先验信息对特定目标区域进行补全，通过补全视野受限区域的缺失数据，机器人能够获得更完整的环境模型，从而能够使机器人更精确地进行导航和避障，提高了机器人执行任务时对环境感知的准确性。本申请还公开一种生成机器人感知地图的装置及机器人、存储介质。
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公开(公告)号：CN118721206A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411000817.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种基于拍照点的机械臂作业方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法对机械臂停车点下的拍照点集合中的每两个拍照点计算路径的路径代价；以每个拍照点为节点、以路径代价为边构建图结构，根据图结构获取加权代价值之和最小的拍照点最优排序；机械臂按照拍照点最优排序，依次经过每个拍照点进行拍照作业。本申请通过预先计算各个拍照点之间的轨迹并统计运行时间，作为两个拍照点之间的代价值，通过图搜索求解出代价最短的拍照点顺序，有效减少了机械臂实际运行的时间。
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