公开(公告)号：CN117853401A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311557938.9

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 赵仲夏 ,  李鑫 ,  周高豪 ,  龚月 ,  林昌伟 ,  赵勇

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请实施例提供一种列车巡检装置巡检方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法通过巡检装置获取列车车头当前图像，并通过当前图像获取列车车头的现场点云；巡检装置配置有基于预设的列车车头的标准位置进行巡检的默认路径；根据标准位置获取标准点云，将现场点云与标准点云进行配准，获得列车车头的当前位置与标准位置间的位置偏差；根据位置偏差将默认路径调整为纠偏路径，以使巡检装置根据纠偏路径进行巡检。本申请采用双点云配准的方式求得高铁停车的偏差量，以使巡检装置可以依据偏差量对默认程序进行纠偏，使得流程上更加自动化，减小了人工操作难度。

公开(公告)号：CN119289963A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411413172.1

申请日：2024-10-11

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 赵仲夏 ,  李鑫 ,  龚月 ,  李栋梁 ,  周高豪 ,  赵勇

IPC: G01C21/00 ,  G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G01C21/26 ,  G01C21/20 ,  G01S17/89 ,  G01S17/06 ,  G01S17/931

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，公开一种生成机器人感知地图的方法，包括：通过同时定位与建图技术在线建图得到机器人坐标系下的初始感知地图；根据机器人的先验信息，确定初始感知地图中需要补全的目标区域和目标区域对应的空间实体类型；根据空间实体类型对目标区域进行补全，得到目标感知地图。通过同时定位与建图技术在线建图得到机器人坐标系下的初始感知地图，并结合先验信息对特定目标区域进行补全，通过补全视野受限区域的缺失数据，机器人能够获得更完整的环境模型，从而能够使机器人更精确地进行导航和避障，提高了机器人执行任务时对环境感知的准确性。本申请还公开一种生成机器人感知地图的装置及机器人、存储介质。

公开(公告)号：CN118721206A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411000817.9

申请日：2024-07-24

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 李栋梁 ,  刘博 ,  赵仲夏 ,  林昌伟 ,  龚月 ,  赵勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供一种基于拍照点的机械臂作业方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法对机械臂停车点下的拍照点集合中的每两个拍照点计算路径的路径代价；以每个拍照点为节点、以路径代价为边构建图结构，根据图结构获取加权代价值之和最小的拍照点最优排序；机械臂按照拍照点最优排序，依次经过每个拍照点进行拍照作业。本申请通过预先计算各个拍照点之间的轨迹并统计运行时间，作为两个拍照点之间的代价值，通过图搜索求解出代价最短的拍照点顺序，有效减少了机械臂实际运行的时间。