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公开(公告)号：CN119268674A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411413184.4
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人定位方法，包括：构建全局地图，并获取目标参照物相对于全局地图的第一位置关系，并获取机器人相对于目标参照物的第二位置关系，最后根据第一位置关系和第二位置关系，确定机器人在全局地图上的当前位置。在确定目标参照物在全局地图的绝对位置的基础上，将目标参照物作为机器人相对里程计的参照，能够确定机器人在全局地图上的绝对位置。采用绝对定位校正结合相对里程计的方式，减少了机器人在长距离运行过程中的里程计误差累积，从而减少了环境条件对定位精度的影响，提高了对机器人定位的准确性。本申请还公开一种机器人定位装置及机器人、计算机可读存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079722B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211728231.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设停车点位下的底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，采集当前坑道信息和当前车底信息，并与预先采集的坑道模型和车底模型通过点云配准算法进行配准，以获取机械臂当前所在坑道和车底的空间变换矩阵RT；将坑道模型和车底模型经空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到机械臂的规划空间中，以获得机械臂基于避障的最优规划路径；根据预设采集拍照点位和最优规划路径，进行对列车的底检。通过本申请，大大提高了工作效率、时间成本和后续的维护成本。
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公开(公告)号：CN119289963A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411413172.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G01C21/00 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G01C21/26 , G01C21/20 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，公开一种生成机器人感知地图的方法，包括：通过同时定位与建图技术在线建图得到机器人坐标系下的初始感知地图；根据机器人的先验信息，确定初始感知地图中需要补全的目标区域和目标区域对应的空间实体类型；根据空间实体类型对目标区域进行补全，得到目标感知地图。通过同时定位与建图技术在线建图得到机器人坐标系下的初始感知地图，并结合先验信息对特定目标区域进行补全，通过补全视野受限区域的缺失数据，机器人能够获得更完整的环境模型，从而能够使机器人更精确地进行导航和避障，提高了机器人执行任务时对环境感知的准确性。本申请还公开一种生成机器人感知地图的装置及机器人、存储介质。
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公开(公告)号：CN118721206A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411000817.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种基于拍照点的机械臂作业方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法对机械臂停车点下的拍照点集合中的每两个拍照点计算路径的路径代价；以每个拍照点为节点、以路径代价为边构建图结构，根据图结构获取加权代价值之和最小的拍照点最优排序；机械臂按照拍照点最优排序，依次经过每个拍照点进行拍照作业。本申请通过预先计算各个拍照点之间的轨迹并统计运行时间，作为两个拍照点之间的代价值，通过图搜索求解出代价最短的拍照点顺序，有效减少了机械臂实际运行的时间。
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公开(公告)号：CN116149324A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211728557.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，获取当前车底转向架的三维点云信息，通过点云配准算法将其和示教三维点云信息进行配准，得到底检机器人在预设停车点位和示教停车点位之间的偏差RT；对预设采集拍照点位进行纠偏，根据纠偏采集拍照点位进行路径规划，以生成最优规划路径；根据纠偏采集拍照点位和最优规划路径，进行底检。通过本申请，对偏差做一个补偿，使得最终采集的数据和标准数据高度匹配，大大提高了车底检修算法的成功率。
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公开(公告)号：CN116079722A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211728231.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设停车点位下的底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，采集当前坑道信息和当前车底信息，并与预先采集的坑道模型和车底模型通过点云配准算法进行配准，以获取机械臂当前所在坑道和车底的空间变换矩阵RT；将坑道模型和车底模型经空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到机械臂的规划空间中，以获得机械臂基于避障的最优规划路径；根据预设采集拍照点位和最优规划路径，进行对列车的底检。通过本申请，大大提高了工作效率、时间成本和后续的维护成本。
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