公开(公告)号：CN113070882A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110464382.3

申请日：2021-04-28

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 赵勇 ,  龚月 ,  李超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种检修机器人控制系统、方法、装置和电子设备。检修机器人控制系统包括电子设备和检修机器人，所述检修机器人包括移动机构和深度传感器；深度传感器用于将采集到的图像数据发送至电子设备；电子设备用于根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物，并根据检测结果计算检修机器人的运行路径；移动机构用于根据电子设备计算的运行路径进行位置移动，以带动检修机器人运动。本申请实施例能够根据采集到的数据为检修机器人进行路径规划，通过移动机构实现检修机器人在检修坑道内的自由移动，避免碰撞障碍物，无需预先铺设铁轨，灵活性高，也无需进行后期维护，降低了检修机器人的使用成本。

公开(公告)号：CN112706798A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202110036124.5

申请日：2021-01-12

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 赵勇 ,  龚月 ,  李超

IPC: B61K13/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本申请实施例提供了一种跨股道检修方法、装置、系统、控制中心和存储介质，跨股道检修系统包括控制中心、检修机器人及升降机，其中，每个检修股道对应设置有至少一个升降机；控制中心用于控制检修机器人从当前所在的检修股道移动至目标升降机所在的位置并控制所述目标升降机下降，以带动所述检修机器人到达所述目标检修股道底部，其中，目标升降机为设置在目标检修股道内的升降机；升降机用于带动检修机器人上升或下降；检修机器人用于对目标检修股道上设置的列车底部进行检修。各个检修机器人在一条检修股道内的检修工作完成后，能够通过升降机到达另一条检修股道内继续进行检修作业，实现了跨股道检修，提高了检修效率。

公开(公告)号：CN113070882B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202110464382.3

申请日：2021-04-28

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 赵勇 ,  龚月 ,  李超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种检修机器人控制系统、方法、装置和电子设备。检修机器人控制系统包括电子设备和检修机器人，所述检修机器人包括移动机构和深度传感器；深度传感器用于将采集到的图像数据发送至电子设备；电子设备用于根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物，并根据检测结果计算检修机器人的运行路径；移动机构用于根据电子设备计算的运行路径进行位置移动，以带动检修机器人运动。本申请实施例能够根据采集到的数据为检修机器人进行路径规划，通过移动机构实现检修机器人在检修坑道内的自由移动，避免碰撞障碍物，无需预先铺设铁轨，灵活性高，也无需进行后期维护，降低了检修机器人的使用成本。