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公开(公告)号：CN105788143A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610342649.0
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G08B17/005 , G08B29/186
Abstract: 本发明公开了一种林火监测方法及系统，该方法包括：采用传感器组收集环境参数；通过人工神经网络分析所述环境参数，并得出是否有火灾的判断结果；如所述判断结果为是，则进行即时报警，如所述判断结果为否，则结束。设置了人工神经网络对环境参数进行分析，充分利用了其具有自学习和自适应能力对各类信号进行分析加工，能够适应火情检测中的各种不同类型的传感信号，并且进行非线性的、符合火情原理的信号处理，对林场传来的环境参数进行准确的分析，得到可信度相对现有技术更高的分析结果从而得到准确的检测结果，由于人工神经网络具有记忆学习能力，还可以通过不同参数的调整以适应不同的林场的具体环境。
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公开(公告)号：CN103407511B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310283190.8
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种林区小型轮腿复合式移动越障机构，该机构在林区等野外自然环境下具备较好的环境适应性和越障能力。该机构六个弧形腿通过连杆与转盘连接，并利用固定螺栓与内、外花盘串连。转盘内嵌有轮毂，电机轴通过平键与轮毂连接，以带动轮子的正常转动。内花盘一侧附有齿轮盘，根据弧形腿开闭的动作需要可与内花盘固定或脱离。该运动机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且具有重量轻、体积小的特点，可以根据不同的地形条件变换运动模式。利用轮子实现高速远距离运动，利用弧形腿提高其越障能力和环境适应性。
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公开(公告)号：CN104029746A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410216534.8
申请日：2014-05-20
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种行星轮履带复合式高越障行走机构，该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动，驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时，太阳轮(8)驱动行星轮(11)，使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度，从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构，由不同电机驱动，实现手臂摆动与履带自转同轴式转动，在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计，是作为高越障过程中的辅助机构，能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点，同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。
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公开(公告)号：CN118768002A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410859805.5
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自动操作可调移液器的末端执行器。在现代实验室和生物医学研究中，移液操作受到人为误差和长时间操作的疲劳影响，可能导致实验准确性降低以及发生威胁生命财产安全的风险。本发明中，在末端执行器和机械臂的协作控制下，实现了对可调移液器的自动控制。为了提高实验操作的精确性，设计了第一电机控制夹取和释放可调移液器，第二电机控制可调移液器吸液和排液操作，第三电机控制可调移液器的量程，气压系统控制移液吸头的推出；为了实现不同的移液操作，设计了基于压力检测的电机控制系统，通过压力传感器监测末端执行器施加在可调移液器旋钮上的压力变换，从而实时调整上述电机的转动。
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公开(公告)号：CN108458055A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810657667.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106985130A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710247621.3
申请日：2017-04-17
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J5/005
Abstract: 本发明公开了一种越障机器人，包括了可以相对独立运动的第一及第二履带底盘，在遇到障碍物或者机器人倾翻时，可以通过并排设置的两个履带底盘进行相互独立的运动，翻过障碍物或将机器人姿态重新调正；在此基础上，根据两个履带底盘的尺寸及间距设置了机械臂，并将机械臂直接安装于两个履带底盘之间，而不再像现有技术方案中设置其他连接机械臂和履带底盘的类似基座的连接结构，使得机械臂能够通过转动折叠完全收纳隐藏于两个履带底盘之间，在机器人越障过程中，其机械臂完全折叠隐藏于两个履带底盘之间，避免遭到磕碰破坏，解决了现有的特种履带机器人结构设计不合理，难以兼顾机械臂操作性及越障稳定性等的技术问题。
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公开(公告)号：CN111759556A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010612664.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种可穿戴式震颤抑制机械臂，是用于帕金森患者的手臂震颤运动实时抑制的机器人设备。穿戴式机械臂包括上臂臂杆、肘关节机构、前臂臂杆、腕关节机构、手部机构。上臂臂杆、前臂臂杆及手部机构均通过粘扣带与人体手臂连接。本发明有利于解决病理性震颤患者餐饮和书写等日常活动的不便问题，提高患者的生活质量。
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公开(公告)号：CN110227945A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910386579.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种多工序加工机构，属于组合工具或多用途工具领域。为解决目前多工序加工流程复杂耗时长的问题，所述多工序加工机构利用槽轮机构实现一次夹持多次加工的特点使各工序间消耗工时和人力大大降低。该机构包括槽轮机构和对工件进行夹持和加工装置，槽轮机构控制工件在各工位间的移动和在工位上的停留，与槽轮固连的夹持装置还扩大了不同工位间的空间间隔，可实现多工件同时在不同工位进行不同工序的顺序加工。本多工序加工机构可以极大地降低成本，提高加工效率。
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公开(公告)号：CN109644753A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910103478.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明提供了一种无动力水果套袋机，属于农业机械技术领域。为解决目前水果套袋机笨重和操作复杂的问题，所述套袋机利用简易紧凑的机械结构实现半自动化苹果套袋，该套袋机结构和操作简单且轻便易携带。套袋机包括套袋主体装置及设于其下的伸缩杆控制装置，套袋主体装置分为送袋装置、撑袋装置及封口装置，伸缩杆控制装置控制套袋机的工作进程及工作位置。该套袋机适用于苹果、桃子等水果的套袋，适用于各种果园地形。
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公开(公告)号：CN105459728B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610009742.X
申请日：2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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